Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 83 стр.

системы с ЦКУ, имеющим передаточную функцию D (z).
                                 Приведенная
             Tk            T k непрерывная часть
  X                                                                                Y
                    D (z)          W пнч ( p)



                     Рис.12.
При синтезе передаточная функция замкнутой желаемой системы
имеет вид:

F ( z ) = D( z ) × W ( z ) / (1 + D( z ) × W ( z )) ,

где D (z) , W (z) - передаточные функции регулятора и приведенной
непрерывной части (экстраполятор + непрерывная часть).
 Передаточная функция регулятора определяется как:

  D( z ) = 1 / W ( z ) × F ( z ) / (1 − F ( z )).

При выборе передаточной функции руководствуются требованиями
физической реализуемости и грубости системы, принимая во внимание,
что степень числителя передаточной функции меньше или равна
степени ее знаменателя, нули и полюса D (z) должны быть по модулю
меньше 1.

 В качестве непрерывной части рассмотрим двигатель постоянного
тока с
безинерционным управляемым преобразователем и экстраполятором
первого порядка. Тогда передаточная функция приведенной
непрерывной части будет иметь вид :

                                 1 − e p × Tk              K                  a1 × z + a 2
       W пнч ( z ) = Z {                      ×                          }= 2               .
                                     p          Te × Tm × p + Tm × p + 1
                                                           2
                                                                            z + b1 × z + b2

В последней формуле для вычисления коэффициентов используются
следующие формулы в зависимости от типа полюсов передаточной
функции.