Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 85 стр.

Обычно функции, реализуемые ЦКУ, задаются разностными
уравнениями, либо передаточными функциями вида D (z).

Рассмотрим ряд типовых линейных ЦКУ.
1. Интегрирующие звенья первого порядка.
D( z ) = Tk × Z {1 / T × p} = Tk / T × ( z / ( z − 1)) = Tk / T × (1 − 1 / z ) −1
Соответствующее разностное уравнения для реализации И -
регулятора:

           U и [ n Tk ]= U и [ ( n-1) Tk ] + Tk/Tи × e [ n T k],

где e - сигнал ошибки между заданным и реальным значением на входе
И- регулятора, U и - сигнал на его выходе.

Следует отметить, что интегрирующим свойством обладает любое
звено с передаточной функцией:

Tk × (1 + a × (1 / z ))
                          = D( z )
(1 + a ) × (1 − (1 / z ))

Ниже приведен фрагмент программа реализации интегрального
регулятора для DEC - архитектурной машины (например, типа “
Электроника-60 “ [10]).

Пусть сигнал задания U зс поступает в ячейку 2300, сигнал обратной
связи U ос в регистр R5, коэффициент интегратора К и = Tk / Tи
хранится в ячейке 2302, значение напряжения интегрирования на
предыдущем такте
 U и [ (n-1) * T k ] в ячейке 2304.

IREG : MOV           @ # 2300, R0; пересылка U зс в R0
       SUB                R5 , R0 ; получение сигнала ошибки
       MOV           @# 2302, R1; коэффициент интегратора в R1
       JSR                R7 , MULT ; вызов подпрограммы умножения
       ADD           @# 2304, R2; получение в R2 U и [ n Tk ]
       BVS                M1; переход при отсутствии арифметического
       TST                R2 ; проверка знака при переполнении
       BPL                 M2;
       MOV           # 100000, @# 2304 ; запись максимального