Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 86 стр.

отрицательного
;                          по модулю числа для 16-разрядных машин
       BR            M1
  M2: MOV # 77777, @#2304; ограничение наибольшим по модулю
 ;                   положительным числом для 16-разрядной
машины
  M1: RTS      R7 ; выход из подпрограммы И- регулятора.

2. Дифференциальный регулятор.

Выражение для цифровой реализации Д-регулятора может быть
получено из передаточной функции для И - регулятора, если учесть,
что
1   z
  =    ,                       p = (1 − z − 1 ).
p z −1
Разностное уравнение для Д - регулятора записывается в виде:

      Y [ nTk ] = K д × [ X ( nTk ) - X ((n-1)Tk)].
3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ).

Передаточная функция такого регулятора соответствует параллельному
включению пропорционального и интегрального регуляторов:
                                                   -1
 U пи (z) =U п(z) +U и(z) =K п × e (z ) + Uи [nTk] × z + Kи × e(z).
Разностное уравнение ПИ- регулятора :
 U пи [ nTk]= Kп × e[ nTk] + U и [ (n-1)Tk] + K и × e [ nTk].

                       5.5. АНАЛИЗ ЦИФРОВЫХ САУ.

1. Расчет динамических процессов в цифровых САУ.

 Аналитический расчет переходной функции включает выполнение
следующих действий:
a) нахождение Z-преобразования выходной координаты
        Y ( z ) = Wz , c ( z ) × X ( z ),
где X (z) - изображение входного сигнала,
    W(z,c)- передаточная функция замкнутой системы;
б) нахождение обратного Z - преобразования для получения
выражения выходной величины во временной области:                     Y [ nTk ] = z