Составители:
Рубрика:
Наиболее полной характеристикой распределения погрешностей радио-
определения координат (x, y) НТС является двумерная плотность вероятности
p
н
(x, y):
()
(
)
(
)
(
)
()
()
()
1.5,
12
2
exp
12
1
,
2
2
2
2
2
2
……
⎟
⎟
⎟
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎜
⎜
⎜
⎝
⎛
−
−
+
−−
−
−
−
−
=
z
y
yx
z
x
zyx
н
yy
yyxx
xx
yxp
ρ
σ
σσ
ρ
σ
ρσσπ
_ _
где средние значения погрешностей x = x
0
, y = y
0
и их дисперсии по осям
координат σ
x
2
, σ
y
2
и коэффициент корреляции ρ
z
координатных составляющих
либо рассчитываются аналитически, либо оцениваются экспериментально-ста-
тистически.
Для решения перечисленных выше четырех задач ПКО необходимо знать
распределение проекций навигационного местоположения НТС (х
н
, y
н
) на
произвольное направление. Считая априорное распределение угла ψ (ориента-
цию большой оси эллипса рассеяния точки z
н
= (х
н
, y
н
) относительно напра-
вления движения НТС) равновероятным в пределах от 0
о
до 360
о
, из
выражения (5.1) можно найти среднюю по углу Ψ дисперсию σ
d
2
проекции
точки z
н
на произвольное направление Оx (см. рис.5.1):
(
)
()
2.5
2
1
222
yxd
σσσ
+=
Величина
(
)
()
3.51
2/1
2
abr
zyxэ
=−=
ρσσ
является радиусом круга, равновеликого единичному эллипсу рассеяния точки
z
н
= (х
н
, y
н
), и называется эквивалентным радиусом рассеяния радио-
навигационного местоположения НТС.
Локализация истинного местоположения НТС заключается в следующем.
Пусть во введенной выше системе плоских декартовых координат см. рис.5.1) в
результате радионавигационных измерений получены значения текущих плано-
вых координат НТС: z
н
= (x
н
, y
н
). Для автоматического принятия решения,
попадает ли отметка (x
н
, y
н
) на участок улицы, направление которой совпадает
с осью Ох выбранной системы координат, нужно величину y
н
сравнить с выб-
ранным порогом d
пр
: если y
н
≥ d
пр
, то в ПКО принимается решение о нахож-
дении НТС вне топологической структуры ЭТКС. В этом случае на ЭТКС
отображается точка z
н
= (x
н
, y
н
) и круг радиуса (2-2,5) r
э
, внутри которого с
выбранной вероятностью Р
и
= (0,86-0,95) находится НТС. Величина порога d
пр
выбирается исходя из заданной вероятности принятия правильного решения
()
(
)
[
]
(
)
()
4.5.2/2/exp/
2
2
dпр
d
d
ddпрпр
derfydydP
пр
пр
σσσ
=−=
∫
−
113
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 112
- 113
- 114
- 115
- 116
- …
- следующая ›
- последняя »
