ВУЗ:
Составители:
14
счисления. Затем вычисляется ошибка ΔX между сигналом заданного
положения Х
3
и сигналом обратной связи X. С учетом циклической развертки
задающего сигнала и обратной связи производится обработка ошибки в
моменты перехода задающего сигнала с максимального значения на
минимальное или наоборот. Если ошибка по положению ΔX превышает
максимально возможное значение
Х
тах
/2,
то для восстановления сигнала
ошибки до нормального уровня формируется дополнительный код ошибки.
Алгоритм предусматривает реализацию П-регулятора, в соответствии с
которым реализуется операция перемножения N
φ
= β
pn
• ΔX. При реализации
алгоритма регулятора используется целочисленная арифметика. При этом
входные величины и коэффициенты можно масштабировать, исходя из
требуемой точности их представления. Если β
pn
представить в виде
восьмиразрядного числа, то можно получить 256 его значений.
Выходной сигнал при перемножении восьмиразрядного и
шестнадцатиразрядного числа будет представлен двадцатичетырехразрядным
результатом. Выход НАЛ позволяет преобразовывать в лучшем случае
16-разрядные числа. Поэтому приходится производить загрубение системы
путем использования только старших разрядов или снижать диапазон
допустимых значений сигнала управления. В последнем случае необходим
анализ насыщения регулятора при выходе сигнала ошибки из допустимого
диапазона.
Информация на ЦАП поступает в виде знакового модуля, поэтому в
случае отрицательного числа формируется его дополнительный код и в
старший разряд загружается признак отрицательного числа. Старший разряд
при этом в ЦАП используется для переключения выходного сигнала через
дополнительный инвертирующий усилитель.
осуществить по формуле
- основание системы
Алгоритм регулятора положения. Информация с ПФК читается в виде
двух слов (рис. 8), которые загружаются в регистры R3, R4. Для организации
следящей системы необходима информация только о младших разрядах,
которая соответствует периоду 2π. Эта информации будет соответствовать
младшему слову ПФК. С учетом того, что код, характеризующий положение,
представлен двоично-десятичными числами, а для организации операций
вычисления используются двоичные числа, информация с ПФК преобразуется с
помощью преобразователей кодов (ПК).
Признак преобразования двоично-десятичных чисел в двоичные
загружается в регистр состояния PC преобразователя кодов ПК, после чего
производится загрузка R3 в его регистр данных и чтение результата
преобразования. Преобразование чисел программным способом можно
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- …
- следующая ›
- последняя »
