Электромеханика. Жесткова Ю.Е - 168 стр.

     По методу линеаризации через начало, и конец каждого участка прово-
дим прямую до пересечения с вертикальной осью. Получим установившиеся
                                   М
скорости участков и соответствующие дин :
     ω уст 1                         ω уст 3                        ω уст 4
               = – 170 рад/сек,                  = 160 рад/сек,               = 108 рад/сек,
     ω уст 5               М дин 0              М дин1 = М дин 2
             = 95 рад/сек;           = 116 н·м,                  = 138 н·м,
М дин 3           М                М
        = 113 н·м, дин 4 = 75 н·м, дин 5 = 80 н·м.
     Для первого участка (0 – 1).
     Т м 1 = J (ω уст 1 − ω 0 ) / М дин 0 = 1,2 (−150 − 0) / 116 = −1,55 с ;
     t1 = Tм 1 ln ( М дин 0 М дин 1 ) = −1,55 ln (116 132) = 0,197 c ;
                                                        −t1 Tм 1
     ϕ1 = ω уст 1t1 − Tм 1 (ω уст 1 − ω 0 ) (1 − е               )=

     = −150 ⋅ 0,197 − 1,55 ⋅ 150 (1 − е −0,197 1,55 ) = 0,675 рад.
     Для второго участка (1 – 2).
     t 2 = J (ω 2 − ω1 ) / M дин 2 = 1,2 (42 − 20 ) / 132 = 0,2 с ;

     ϕ 2 = ω1 t 2 + М дин 2 t 22 = 20 ⋅ 0,2 + 132 ⋅ 0,2 2 (2 ⋅ 1,2) = 6,2 рад.
     Для третьего участка (2 – 3).
                 (            )
     Т м 3 = J ω уст 3 − ω 2 М дин 2 = 1,2 (160 − 42 ) 132 = 1,01 с ;
                     (                   )
     t 3 = Tм 3 ln М дин 2 М дин 3 = 1,07 ln (132 113) = 0,168 c ;

                             (                    )⎝
                                                   −t T
     ϕ 3 = ω уст 3 t 3 − Tм 3 ω уст 3 − ω 2 ⎛⎜1 − е 3 м 3 ⎞⎟ =
                                                                    ⎠
                                             (                  )
     = 160 ⋅ 0,168 − 1,25 (160 − 42 ) 1 − е −0,168 1,25 = 8,3 рад.
     Для четвертого участка (3 – 4).
                 (               )
     Т м 4 = J ω уст 4 − ω 3 М дин 3 = 1,2 (108 − 60) 113 = 0,51 с ;
                     (                       )
     t 4 = Т м 4 ln М дин 3 М дин 4 = 0,54 ⋅ ln (113 75) = 0,21 c ;

                                 (                 )⎝
                                                    −t Т
     ϕ 4 = ω уст 4 t 4 − Т м 4 ω уст 4 − ω 3 ⎛⎜1 − е 4 м 4 ⎞⎟ =
                                                                        ⎠
                                         (                  )
     = 108 ⋅ 0,21 − 0,51 (108 − 60) 1 − е −0,21 0,51 = 14,5 рад.