Электромеханика. Жесткова Ю.Е - 219 стр.

                     K у ⋅ K п ⋅ U з.с M (Ra + Rп )
                ω=                    −               = ω 0 − Δω ,           (12.5)
                      С1 (1 + K c )     C1 (1 + K c )
                                         2

где  C1 = C Ф ном ; К с = γ К у К п / С1 – общий коэффициент              усиления
системы П – Д; Rп – сопротивление преобразователя.
     Для анализа жесткости получаемых характеристик сравним
перепады скорости в разомкнутой ΔωР и замкнутой ΔωЗ системах при
одном и том же токе или моменте. Согласно (12.4) и (12.5) имеем:
                                  (          )
                      Δω p = I a Ra + R p C1 ,                   (12.6)
                Δω з = I a (Ra + Rп ) С1 (1 + К с ) = Δω р (1 + К с ) .      (12.7)
     Так как K c > 0 , то всегда ΔωЗ < ΔωР, то есть жесткость получаемых
характеристик в замкнутой системе больше жесткости характеристик в
разомкнутой системе. Эти характеристики, показанные на рис. 12.3,б,
представляют собой параллельные линии 2, 4 и 5.
     Рассмотрим физическую сторону процесса регулирования скорости.
Предположим, что ДПТ работает под нагрузкой в установившемся режиме
и по каким-то причинам увеличился момент нагрузки M c . Так как
развиваемый двигателем момент стал меньше момента нагрузки, его
скорость начнет снижаться и соответственно будет снижаться сигнал
обратной связи U тг . Это, в свою очередь, приводит к увеличению
сигналов рассогласования U вх и управления U y и приводит к повышению
выходного напряжения преобразователя, а следовательно, скорости ДПТ.
      При уменьшении нагрузки M c обратная связь действует в обратном
направлении, приводя к снижению выходного напряжения преобразователя.
      12.2.2 Замкнутая система электропривода с ДПТ с обратными
            связям по скорости и току
      Для     получения    жестких    характеристик    электропривода,
необходимых для регулирования скорости, и мягких характеристик,
требуемых для ограничения тока и момента, т.е. при регулировании двух
(или более) координат, применяются различные сочетания обратных
связей. В схеме электропривода с нелинейными ОС по скорости и току
(рис. 12.4,а) для обеспечения нелинейности цепей обратных связей
использованы узел УТО (устройство токоограничения) и узел ограничения
скорости УСО, характеристики которых показаны внутри соответствующих
условных обозначений.



                                       205