Составители:
83
Кроме X вычисляются:
собственные значения L матрицы A
с
,
матрица коэффициентов обратных связей
G = (B
T
XB + R)
–1
B
T
XA,
– погрешность вычислений rr (т. е. невязка решения).
2. [X, L, G, rr] = dare (A, B, Q, R, S, E)
решает обобщенное уравнение Риккати вида
A
T
XA – E
T
XE – (A
T
XB + S)(B
T
XB + R)
–1
(B
T
XA + S
T
) + Q = 0.
В этом случае матрица коэффициентов обратных связей равна
G = (B
T
XB + R)
–1
(B
T
XA+S
T
),
а собственные значения L определяются путем решения обобщенной
проблемы собственных значений для пучка матриц
{A – B*G, E}.
3. При синтезе законов oптимального управления используется про-
цедура:
[X, L, G, rr] = dare (A, B, Q,…,'report'),
которая выдает сообщение об ошибке, когда решения уравнения Рикка-
ти не существует.
'report' может иметь значения:
–1 – когда собственные значения решения расположены на мнимой
оси или близко к ней,
–2 – когда матрица Х – вырожденная.
9.6. Формирование матрицы управляемости
Процедура ctrb формирует матрицу управляемости. Система являет-
ся управляемой, если матрица управляемости С
0
имеет полный ранг.
1. C
0
= ctrb (A, B)
формирует для пары матриц {A, B} размера [n*n] и [n*m] матрицу уп-
равляемости
С
0
= [B AB … An
–1
B],
которая имеет n-строк и n*m-столбцов, где n – порядок системы.
2. C
0
= ctrb (sys)
формирует матрицу управляемости для системы sys, заданной в про-
странстве состояний.
Эта процедура эквивалентна
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 81
- 82
- 83
- 84
- 85
- …
- следующая ›
- последняя »
