Теория автоматического управления в примерах и задачах. Ч.II. Моделирование линейных непрерывных систем автоматики. Клавдиев А.А. - 51 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СЗТУ | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

51
где
δ(t) – угол поворота рулевой машины;
ψ(t) – угол рыскания ракеты;
ψ'(t) – первая производная от угла рыскания.
В соответствии с выражением (1) на выходе первого элемента должен
выделяться электрический сигнал, пропорциональный как величине ошибки
рассогласования
(i
1
), так и скорости ее изменения (i
2
). Найдем передаточную
функцию этого элемента.
()
(
)
()
(
)
(
)
()
(
)(
()
)
=
⋅⋅+⋅
=
+
==
s
ssKsK
s
sisi
s
si
sW
ε
εε
εε
2121
ку-д
д-ку
(
11
1
2
1
1
+⋅⋅=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+⋅⋅= sKs
K
K
K
τ
)
, (2)
где
τ = К2 / К1 – постоянная времени корректирующего устройства;
К1 – коэффициент передачи корректирующего устройства;
ε(S) = ψ
пр
(S) - ψ(S) – преобразование Лапласа ошибки
регулирования;
Примем
ψ
пр
= 0, тогда ε(S) = - ψ(S).
Рассмотрим теперь рулевой привод, структурная схема которого
представляет собой встречно-параллельное соединение. Найдем его
передаточную функцию.
()
(
)
() ()
sWsW
sW
sW
осрм
рм
рп
1 ⋅+
=
где
W
PM
(S) = K
PM
/ S – передаточная функция рулевой машины;
W
OC
(S) = K
OC
– передаточная функция обратной связи, охватывающей
рулевую машину.

Страницы