Составители:
Рубрика:
65
ϑ'(t) – первая производная от угла тангажа.
В соответствии с выражением (1) на выходе первого элемента должен
выделяться электрический сигнал, пропорциональный как величине ошибки
рассогласования
(i
1
), так и скорости ее изменения (i
2
). Найдем передаточную
функцию этого элемента.
()
(
)
()
(
)
(
)
()
(
)(
()
)
=
⋅⋅+⋅
=
+
==
s
ssKsK
s
sisi
s
si
sW
ε
εε
εε
2121
ку-д
д-ку
(
11
2
1
+⋅⋅=
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+⋅⋅= sKs
K
K
K
τϑϑ
)
, (2)
где
τ = К2 / К1 – коэффициент передачи корректирующего устройства;
Кϑ = К
1
– коэффициент передачи корректирующего устройства;
ε(S) = ϑ
ПР
(S)-ϑ(S) – преобразование Лапласа ошибки регулирования;
Примем
ϑ
ПР
=0, тогда ε(S) = - ϑ(S).
Рассмотрим теперь рулевой привод, структурная схема которого
представляет собой встречно-параллельное соединение. Найдем его
передаточную функцию.
()
(
)
() ()
sWsW
sW
sW
осрм
рм
рп
1
′
⋅+
=
где
W(S) = К
РМ
/ S – передаточная функция рулевой машины;
W
OC
(S) = K
OC
– передаточная функция обратной связи, охватывающая
рулевую машину.
Подставляя значение функции W
РМ
(S), W
ОС
(S) в последнее
выражение и приводя его к стандартному виду получим:
()
1
р
рп
+
⋅
=
s
T
K
sW
ϑ
(3)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 63
- 64
- 65
- 66
- 67
- …
- следующая ›
- последняя »
