Автоматизированный электропривод типовых производственных механизмов. Коробко А.В. - 12 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

УлГТУ | Ульяновск

Составители: 

Рубрика: 

12
2.2. Автоматизированный электропривод робота-манипулятора
2.2.1. Описание установки
Расположение механизмов робота-манипулятора приведено на рис.2.1. Из
зоны загрузки комплектующие изделия и детали передаются роботом-
манипулятором в соответствующие ячейки склада-штабеллера, и по мере
надобности требуемых изделий, на конвейере передаются из ячеек склада в
зону выгрузки.
Цикл работы робота состоит из следующих интервалов (начиная с зоны
загрузки):
- захват изделия;
- перемещение тележки до заданного столбца ячеек склада;
- поворот несущего механизма 4;
- подъем несущего механизма 4 при помощи вертикального механизма 3;
- выдвижение механизма 4 с грузом в ячейку;
- отпускание изделия;
- выдвижение механизма 4 от ячейки;
- перемещение тележки и подъемного механизма к нулевой ячейке с требуемым
на конвейере изделием;
- перемещение грузозахвата в ячейку;
- захват груза;
- выдвижение механизма 4 от ячейки;
- перемещение поворотного, подъемного механизмов и тележки в зону
выгрузки;
- отпускание изделия;
- перемещение тележки и поворотного механизма в зону загрузки.
В данной работе рассчитывается электропривод механизма подъема
робота-манипулятора. Время, затрачиваемое на остальные движения и
операции, считается при этом временем паузы. Период работы подъемного
механизма состоит из следующих циклов: подъем пустого грузозахвата – пауза
– опускание грузозахвата с грузом – пауза – подъем грузозахвата с грузом –
пауза – опускание пустого грузозахвата.
Команды на управление роботом – манипулятором приходят от
центральной ЭВМ диспетчирования производства; сюда же собираются
ответные сигналы от робота об исполнении команд.
Бесконтактная схема приема передачи команд управления на робот
может быть реализована на базе полупроводниковых приборов инфракрасного
излучения или радиолокационным способом (в настоящей работе не
рассматривается). Схема управления роботом, расположенная на тележке,
должна обеспечивать следующие режимы работы:
а) нормальный автоматический режим с управлением от центральной
ЭВМ;

Страницы