Движители специальных транспортных средств. Часть I. Котович С.В. - 154 стр.

       Для самоходного шара (рис. 3.76, а) шведской фирмы
Rotundus применяется один из двух главных принципов движения, с
помощью которых можно заставить такой мяч самостоятельно ка-
титься, а именно за счёт перемещения центра тяжести.
       Шар приводится в движение маятником, установленным
внутри сферического кожуха на горизонтальном валу. Когда элек-
тродвигатель раскачивает маятник вперёд, то подобное смещение
маятника толкает робота в том же направлении. Аналогичные про-
цессы происходят при качании вправо-влево. Скорость «мяча» мо-
жет достигать 25…30 км/ч. Однако такие роботы не годятся для ис-
пользования на сильно пересечённой местности или в здании (на-
пример, для подъёма вверх по лестнице).
       Робот-колесо, реализующий второй из возможных принципов
привода самодвижущегося колеса (рис. 3.76, б), появился в 1999 го-
ду и получил название «Гировер» (Gyrover). Он представляет собой
колесо с пневматической шиной, приводящееся в движение от элек-
тродвигателя маховиком (который заодно является стабилизирую-
щим гироскопом) и вращающимся со скоростью 12 тысяч оборотов в
минуту. Гироскоп размещён в вакуумной камере.
       Первый «Гировер» имел хорошую стабильность, развивал
скорость более 10 км/ч, в том числе по относительно грубым по-
верхностям, и мог въехать на горку крутизной в 45°. А пришедший
ему на смену «Гировер II» неплохо показал себя также на воде.
       К недостаткам конструкции можно отнести проблемы с
управляемостью, чрезмерное энергопотребление, неадекватный
вращающий момент и т.д. Тем не менее авторы «Гировера» пыта-
лись заинтересовать в своём проекте японцев и создать совместно
с ними лунный робот (в виде 9-метрового надувного колеса).

3.12. Поисковые конструкции колёсных движителей
       Идею движителя в виде шара реализуют не только для бу-
дущих планетоходов, но и для развлечений. По схеме, применён-
ной фирмой Rotundus для своего робота (шар передвигается, изме-
                              152