Движители специальных транспортных средств. Часть I. Котович С.В. - 95 стр.

                       а                          б
   Рис. 3.24. Схема преодоления ведущим колесом порогового препятствия:
а – движение по горизонтальному участку перед препятствием; б – отрыв от
опорной поверхности горизонтального участка

       Под действием нормальной силы Gк колесо деформируется на
горизонтальном участке опорной поверхности на величину hz, а под
действием толкающей силы Fк – на ребре препятствия на величину Δ.
       На втором этапе (рис. 3.24, б) колесо под действием подве-
дённого к нему момента Mк и толкающей силы Fк поднимается на
высоту, равную нормальной деформации шины hz, и отрывается от
опорной поверхности горизонтального участка. В этом случае коле-
со опирается на ребро порога и преодолевает его: деформация Δ
колеса на ребре порога существенно больше, чем деформация на
первом этапе. На первом этапе проекции сил, действующих на ко-
лесо, на оси х и z равны
                    Рк + Fк – Rn sinα + Rτ cosα = 0;
                    Rz – Gк + Rn cosα + Rτ sinα = 0;
                    Rn φп (r0 – Δ) + Rz φ (r0 – hz ) – Мк = 0.
      По условию сцепления колеса с опорной поверхностью мак-
симальные значения реакций на колесо Рк max = φ Rz и Rτ max = φп Rn,
где φ и φ п – соответственно коэффициенты сцепления шины колеса
с горизонтальным участком опорной поверхности и с ребром пре-
пятствия, причем φ п = (1,2...1,3)φ. Тогда
                  φRz + Fx – Rn sinα + φп Rn cosα = 0;
                                                                  (3.20)
                   Rz – Gк + Rn cosα + φ п Rn sinα = 0.

                                   93