Промышленные роботы. Куликов А.И - 7 стр.

крепляется на столе, а его руки могут выполнять пять различных независи-
мых движений в любой последовательности. Работу будем выполнять одной
правой рукой.
         А         В




           0                   1    2          3    4       5             6

                            Рис.1. Схема движения руки робота

      За исходное (нулевое) положение робота примем установку робота на-
против точки А (рис.1), правая рука робота втянута, захват открыт, деталь
располагается внутри захвата, но не зажата. Теперь, чтобы выполнить по-
ставленную задачу, робот должен сделать 6 движений, показанных на схеме
движений робота и записанных в таблице.
      Работа по переносу детали заканчивается после выполнения четвёртого
движения, но правила составления программ для роботов требуют, чтобы по-
следнее положение робота по программе соответствовало исходному. Для
этого нужно сделать два дополнительных движения 5 и 6.
      Опираясь на схему движений робота, записываем программу робота в
таблице.

  Номер
               Символ перемещения                       Комментарий
движения
    1                                   Закрытие захвата
    2                                   Поворот колонны по часовой стрелке
    3                                   Выдвижение руки
    4                                   Открытие захвата
    5                                   Втягивание руки
    6                                   Поворот колонны против часовой стрелки

     Составленная программа записывается в модуль памяти системы
управления роботом.

     Порядок записи программы в память робота:

     1. Включить систему управления.
     2. Нажать кнопку "Включение индикации".
     3. Установить переключатель "Номер программы" в положение 1.
     4. При нажатой кнопке "Стирание" нажать кнопку "Запись".
     5. Нажать кнопку "Ручной режим".

                                           7