Промышленные роботы. Куликов А.И - 5 стр.

      Торможение пневмоцилиндров при подходе к конечному положению,
чтобы не было ударов, осуществляется автоматически за счёт дросселирова-
ния сжатого воздуха на входе и выходе из пневмоцилиндров.
      Поворот руки робота вокруг её оси происходит от пневмодвигателя 8
(рис.2), выдвижение руки – от пневмоцилиндра двухстороннего действия 9,
закрытие захвата от пневмоцилиндра одностороннего действия 10 через ры-
чаги, подъём колонны – от пневмоцилиндра 11, поворот колонны – от двух
пневмоцилиндров 12.
      Система управления робота РФ-202М цикловая и конструктивно
оформлена в виде ящика с откидной крышкой. На откидной крышке разме-
щён пульт управления роботом.
      Устройство управления может работать в двух режимах: в режиме обу-
чения (ручной режим) и в автоматическом режиме.
      В ручном режиме оператор производит перемещение захватного уст-
ройства манипулятора с помощью кнопок на пульте управления отдельно по
каждой степени подвижности.
      В автоматическом режиме отработка всей программы производится без
вмешательства оператора.
      Пульт управления предназначен для управления подвижными звеньями
манипулятора, (с целью проверки работоспособности робота) и набора про-
грамм в запоминающее устройство для последующего выполнения техноло-
гических задач.
      На левой стороне пульта размещены кнопки управления движением
левой и правой руки робота. Возле каждой кнопки нарисовано символиче-
ское обозначение. Расшифруем эти обозначения:
   ,     – выдвижение и втягивание руки;
    ,    – поворот колонны по часовой стрелке и против;
    ,    – вращение руки вокруг оси по часовой стрелке и против;
   ,     – закрытие и открытие захвата;
   ,    – подъем и опускание колонны.
      Внизу пульта размещены кнопки управления таймером, используемым
для задания времени выдержки захвата после выполнения любого движения:
"СБРОС" – переводит таймер в нулевое состояние.
         – каждое однократное нажатие кнопки задает время выдержки 0,5
           секунды.
     В правой части панели расположены органы управления, используемые
в режиме обучения (записи программы):
    – начало программы;
    – конец программы
   – запись;
СТИРАНИЕ – предназначено для очистки запоминающего устройства;

                                   5