Промышленные роботы. Куликов А.И - 8 стр.

      6. Вывести манипулятор в исходное положение, нажимая нужные
кнопки на пульте управления.
      7. При нажатой кнопке "Начало программы" нажать и отпустить кноп-
ку "Запись". При этом записываются координаты исходной точки.
      8. Записать координаты всех промежуточных точек программы. Для
этого нажимают кнопки соответствующих движений одновременно с кноп-
кой "Запись".
      9. После каждого движения можно записать время выдержки. Для этого
после записи движения нужно нажать кнопку "Таймер".
      10. При нажатой кнопке "Конец программы" нажать и отпустить кноп-
ку "Запись". При этом записываются координаты конечной точки.

     Записанную в модуль памяти программу робот может выполнить авто-
матически. Для этого нужно перевести систему управления роботом в авто-
матический режим, установить нужный номер программы и нажать кнопку
"Пуск".

     Порядок выполнения работы

      1. Познакомиться с содержанием методических указаний.
      2. Изучить конструкцию и управление роботом РФ-204М.
      3. Начертить схему движения руки робота и записать программу для
робота РФ-204М для выполнения работы по переносу бобины со стола А на
стол В.
      4. Записать программу в модуль памяти робота.
      5. Переключить систему управления роботом на автоматический ре-
жим.
      6. Осуществить работу по переносу бобины в автоматическом режиме.
      7. Составить отчёт о работе.

     При составлении программы для робота РФ-204М надо принять во
внимание, что этот робот подвесного типа и имеет шестую степень подвиж-
ности (в отличие от робота РФ-202М) – перемещение манипулятора по моно-
рельсу вправо и влево на расстояние 3 метра.

                               Отчёт о работе

      1. Цель работы.
      2. Схема движения руки робота РФ-204М при переносе бобины со сто-
ла А на стол В.
      3. Программа работы робота.
      4. Порядок записи программы в память робота.




                                   8