Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 10 стр.

вертикальная качка БПО может в несколько раз превосходить качку точки
крепления троса к судну-носителю, что делает проведение некоторых под-
водных работ невозможным или существенно затрудняет их: происходит
взмучивание осадков, возможны удары БПО о дно, крайне затруднены захват
расположенных на дне предметов и манипуляции с ними или с их частями.
Упругие свойства гибкой связи оказывают также значительное влияние на
поведение комплекса при отработке управляющих сигналов, связанных с
процессами изменения глубины погружения БПО путём воздействия на ско-
рость спуско-подъёмного устройства.
   С увеличением глубины погружения БПО растут длина, сечение и гидро-
динамическое сопротивление троса, что приводит к необходимости значи-
тельного снижения скорости буксировки. При этом возникают трудности
стабилизации глубины погружения БПО, так как падают значения гидроди-
намических сил, которые можно реализовать на БПО для управления его
глубиной. Выполненные в Дальневосточном политехническом институте ис-
следования привели к созданию таких систем автоматического управления
глубиной погружения БПО, которые осуществляет компенсацию влияния
качки судна-носителя путём регулирования скорости электропривода бук-
сирной лебёдки по возмущению – по скорости качки точки подвеса троса.
   В книге приводятся результаты этих исследований. Описан способ изме-
рения той составляющей скорости качки верхнего конца троса, которая на-
правлена вдоль оси части троса, уходящей в воду. Рассмотрены методики
выбора параметров регуляторов, которые управляют скоростью привода
спуско-подъёмного устройства и глубиной погружения БПО. Даны оценки
влияния момента потерь в указанном приводе и ограничений по моменту и
скорости привода на погрешность компенсации влиянии качки.
      Этим системам автоматического управления глубиной погружения
БПО присущ существенный недостаток: повышенный износ троса. Такие
системы можно применять только со стальным тросом. В режиме стабилиза-
ции глубины, при нулевой заданной скорости лебёдки, ресурс допустимого
количества изгибных деформаций кабель-троса с проводящими жилами из
медных проволок может быть израсходован за несколько десятков минут.
Другой недостаток таких систем заключается в том, что при большой массе
БПО требуется применение чрезвычайно громоздких спускоподъемных уст-
ройств, размещённых на специальных судах.
      От этих недостатков свободна другая система автоматического управ-
ления глубиной погружения БПО. Мощность и масса устанавливаемой на
подводном объекте амортизирующей лебедки в десятки и сотни раз меньше,
чем у спускоподъемного устройства. Амортизирующая лебедка эффективно
гасит продольные колебания, упрощает конструкцию спускоподъемного уст-
ройства и значительно увеличивает срок службы кабель-троса. Изложенные в
монографии сведения позволят разработать новое поколение глубоководных
буксируемых систем, более надежных и приспособленных для работы в ус-
ловиях морского волнения, с расширенным перечнем подводных работ и
значительно увеличенным средним временем их непрерывного проведения,