Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 9 стр.

                              ВВЕДЕНИЕ

      Разработка подводных роботов, а также устройств, обеспечивающих
изменение глубины погружения привязных и буксируемых подводных объ-
ектов, началась во Владивостоке в конце 60-х годов практически одновре-
менно в двух научных коллективах Дальневосточного политехнического ин-
ститута (теперь Дальневосточный государственный технический университет
– ДВГТУ). Эти коллективы возглавляли М. Д. Агеев и Г. Е. Кувшинов. Свы-
ше 35 лет Институт проблем морских технологий ДВО РАН, созданный ака-
демиком М. Д. Агеевым, и ДВГТУ занимаются разработкой подводных аппа-
ратов, а также средств для управления их движением, в частности, глубиной
погружения. Некоторые результаты этих исследований отражены в настоя-
щей книге.
      Привязные и буксируемые подводные аппараты связаны с судном-
носителем, береговой или донной базой тросом, кабелем или кабель-тросом.
Помимо механической связи кабель выполняет функции информационного и
управляющего канала, а также линии энергоснабжения. Непрерывное элек-
троснабжение, поступающее с судна-носителя, использование оптоволокна в
линии связи позволяют повысить эффективность использования аппарата,
увеличить рабочую глубину и время подводной работы.
      Такие аппараты, которым можно дать единое название – буксируемый
подводный объект (БПО), служат для производства следующих подводных
работ:
   обзорно-поисковые работы, в том числе поиск и обследование затонувших
объектов, инспекция подводных сооружений и коммуникаций (трубопрово-
дов, кабелей), подводно-строительные, монтажные, аварийно-спасательные
работы;
   геологоразведочные работы, включающие топографическую, а также фото
и видеосъёмку морского дна, акустическое профилирование и картографиро-
вание рельефа;
   океанографические исследования, мониторинг водной среды и биоресур-
сов;
   работы военного назначения (патрулирование, обеспечение безопасности
объектов военной техники).
   Изменение глубины погружения производится с помощью установленной
на судне лебёдки (спуско-подъёмного устройства), на барабан которой намо-
тан трос или кабель-трос. Эта механическая связь представляет собой объект
с распределёнными параметрами, главными из которых являются масса и уп-
ругость. Любые возмущения, приложенные к такому объекту, распространя-
ются в нём со скоростью звука в виде продольных колебаний, многократно
отражаясь при этом от концов троса. Частотные характеристики системы
трос-БПО имеют бесконечное число резонансных максимумов. Несколько
резонансных частот попадают в диапазон частот качки судна-носителя, вы-
званной морским волнением. Чем длиннее трос и чем выше степень волнения,
тем больше резонансных частот находится в рабочем диапазоне. При этом