Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 7 стр.

передаточные функции и частотные характеристики звена трос – БПО. Дано
математическое описание динамических процессов в тросе, нагруженном на
волновое сопротивление.
      Третья глава посвящена изложению новых научных результатов, свя-
занных с представлением модели троса в виде каскадного соединения четы-
рёхполюсников и с аналитическими методами аппроксимации рациональны-
ми функциями выражений волнового сопротивления троса и функции рас-
пространения колебаний в нём. Впервые получены формулы, позволяющие
выразить передаточные функции звена трос – БПО с помощью полиномов
Чебышева при произвольном числе указанных четырёхполюсников. Даны
рекомендации по применению современных компьютерных технологий, по-
зволяющих уменьшить погрешности аналитических аппроксимаций.
      В четвёртой главе приведены новые, более точные, рациональные ап-
проксимации расчётной спектральной плотности морского ветрового волне-
ния. Показан новый подход к аппроксимации кажущихся спектров при
встречном и попутном волнении. Предложена передаточная функция для
расчёта вертикальной качки судна, расположенного лагом к волнению. Дан
сравнительный анализ способов моделирования белого шума и нерегулярно-
го морского волнения. Приведены примеры цифрового моделирования воз-
действия морского волнения на БПО.
      Пятая глава посвящена моделированию морского волнения и влияния
качки судна на глубину БПО в среде MATLAB.
      В шестой главе рассмотрены системы управления глубиной погруже-
ния БПО с помощью установленной на судне лебёдки. Даны рекомендации
по измерению воздействия качки судна на звено трос – БПО и определению
параметров системы управления. Исследуется влияния момента потерь в ме-
ханической части лебёдки и ограничений по динамическому моменту и ско-
рости электропривода лебёдки на погрешности компенсации влияния качки
судна. Показан существенный недостаток подобных систем – повышенный
износ кабель-троса.
      Системы, свободные от этого недостатка, рассмотрены в седьмой главе.
В этих системах функцию стабилизации глубины погружения БПО выполня-
ет размещённая на нём амортизирующая лебёдка, изменяющая длину допол-
нительного, тонкого стального, троса, прикрепленного к кабель-тросу. Рас-
сматриваются устойчивость системы, управляющей этой лебёдкой, и синтез
соответствующего модального регулятора, обеспечивающего при наличии
качки судна минимальные перемещения БПО.
      Содержание монографии, за исключением первой и шестой глав, отра-
жает новые научные результаты, ещё не нашедшие должного освещения в
монографической литературе и рецензируемых журналах. Эти результаты
получены при выполнении научных исследований, которые проводились и
проводятся по гранту и Единому заказ-наряду Министерства образования и
науки РФ.
      Авторы выражают благодарность канд. техн. наук, доценту А. Г. Бело-
ву, который предоставил ценные материалы, связанные с аналитическим