Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 6 стр.

                            ПРЕДИСЛОВИЕ

      Буксируемые подводные объекты (БПО) широко применяются для ис-
следования и освоения Мирового океана. БПО связаны с судном-носителем
гибкой механической связью – тросом или кабель-тросом. Эта связь исполь-
зуется для управления глубиной погружения БПО, для передачи электро-
энергии, управляющих и информационных сигналов на БПО. При использо-
вании длинных тросов необходимо учитывать упругие, инерционные и
демпфирующие свойства гибкой связи.
      Успешное использование глубоководных БПО во многом определяет-
ся тем, как при проектировании системы для производства подводных работ,
состоящей из судна-носителя, троса и БПО, учтены свойства звена трос-БПО
как объекта с распределёнными параметрами, какие меры предприняты для
уменьшения влияния качки судна-носителя на отклонение глубины погруже-
ния БПО.
      Книги по всему комплексу этих вопросов отсутствуют. Известные мо-
нографии посвящены, в основном, математическим моделям для исследова-
ния поведения буксируемых систем в потоках, а также при маневрах букси-
ровщика. Главное внимание в них уделено силам, действующим на трос, и
его пространственной форме. Таково, например, содержание книг: Поддуб-
ный В.И., Шамарин Ю.Е. и др. Динамика подводных буксируемых систем. –
СПб: Судостроение, 1995. –200 с., а также Егоров В.И. Подводные букси-
руемые системы. Л.: Судостроение, 1981. –304 с. По своему содержанию
предлагаемая книга близка к монографии: Г.Е. Кувшинов. Управление глу-
биной погружения буксируемых объектов. – Владивосток: Изд-во Дальне-
вост. ун-та, 1987. – 148 с. Однако в этой монографии не учитывается внут-
реннее трение в тросе, трение его о воду, отсутствуют сведения о новых спо-
собах компенсации влияния морского волнения на глубину погружения БПО,
не рассмотрены способы моделирования нерегулярного волнения и качки
судна, а также некоторые другие новые научные результаты.
      Цель настоящей книги – изложение вопросов, связанных с поведением
БПО в условиях морского волнения и с методами гашения колебаний глуби-
ны их погружения. При этом большое внимание уделено математическому
описанию морского волнения и троса как объекта с распределёнными пара-
метрами, методам моделирования процессов в системе судно – лебёдка –
трос – БПО при работе лебёдки и воздействии нерегулярного морского вол-
нения, синтезу регулятора глубины и устойчивости автоматической системы
управления глубиной погружения БПО.
      В первой главе даётся описание подводных буксируемых и погружён-
ных аппаратов для исследования океана, показаны их назначение и разно-
видности, а также способы стабилизации глубины погружения БПО.
      Во второй главе рассматриваются характеристики троса как объекта с
распределёнными параметрами: массой, упругостью и трением о воду. Впер-
вые учтено внутреннее трение в тросе. На основании решения уравнения в
частных производных найдено волновое сопротивление троса и получены