Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 107 стр.

 Bn ( s) = (2n − 1) Bn −1 ( s) + s 2 Bn−2 ( s )   при    B0 = 1, B1 ( s) = 1 + s.   (3.96)

      Отсюда для первых полиномов получаем

  B2 = s 2 + 3s + 3, B3 = s 3 + 6s 2 + 15s + 15, B4 = s 4 + 10s 3 + 45s 2 + 105s + 105,
                      B5 = s 5 + 15s 4 + 105s 3 + 420s 2 + 945s + 945,
             B6 = s 6 + 21s 5 + 210s 4 + 1260s 3 + 4725s 2 + 10395s + 10395 .




                            а)                                   б)

      Рис. 3.27. Разность фазовых частотных характеристик:
      а - Wxτ при трёх значениях τ: 0,005 (1); 0,01 (2) и 0,02 (3)
      и функции чистого запаздывания;
      б – фильтров Бесселя 4-го (1), 5-го (2) и 6-го (3) порядков
      и функции чистого запаздывания

      Разность фазовых характеристик фильтров Бесселя и функции чистого
запаздывания равна аргументу частотной характеристики, соответствующей
передаточной функции fwb=exp(s)∙Wbn(s). Графики фазовых характеристик
этой передаточной функции для фильтров Бесселя 4-го, 5-го и 6-го порядков
приведены на рис. 3.27, б. (Чем выше порядок фильтра, тем ниже расположе-
на соответствующая характеристика).
      Протяжённость начального, горизонтального, участка этих характери-
стик пропорциональна порядку фильтра. Сравнивая рис. 3.27, а и 3.27, б,
можно сделать вывод, что для аппроксимации Wxτ с помощью одних лишь
передаточных функций фильтров Бесселя требуется порядок значительно бо-
лее высокий, чем у приведённых выше.