Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 120 стр.

                          а)                           б)

     Рис. 3.36. Переходная характеристика ненагруженного троса (а)
     и её начальный участок (б) при τL = 2 с: толстая линия соответствует
     передаточной функции (3.108), тонкая – её аппроксимации при m=n=16

      На рис. 3.36, б хорошо видно отличие начальных участков исходной и
аппроксимирующей переходных характеристик. Максимальная погрешность
аппроксимирующей переходной характеристики ненагруженного троса со-
ставляет 0,03, что примерно в три раза больше, чем аналогичный показатель
для звена «трос – БПО» (рис. 3.33). С уменьшением длины троса разница ме-
жду этими погрешностями снижается. Затем, при τL < 0,05 с, меньшей оказы-
вается погрешность, относящаяся к ненагруженному тросу. Так, при τL =
0,006 с эта погрешность равна 0,00046, а для звена «трос – БПО» - 0,0032. Объ-
ясняется это тем, что при такой длине троса переходный процесс в ненагру-
женном тросе завершается в два раза быстрее, чем в звене «трос – БПО».
      Рассмотренные в разделе 3.10 аппроксимации позволяют в сотни и более
раз сократить время, необходимое для анализа влияния параметров звена «трос –
БПО» на переходные характеристики этого звена, по сравнению с применением
интеграла от действительной части соответствующей частотной характеристики.


      3.11. Физическое моделирование звена «трос – БПО»

     Если БПО имеет сложную форму, то определение таких его параметров,
как присоединённая масса воды и трение о воду, вызывает трудности. В та-
ком случае частотные характеристики звена «трос – БПО» целесообразно на-
ходить путём физического моделирования. При этом можно выявить нели-
нейный характер указанных параметров, их зависимость от амплитуды ско-
рости перемещения БПО, а также учесть влияние течения на форму троса и
частотные характеристики звена «трос – БПО».