Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 118 стр.

                а)                                       б)

     Рис. 3.34. Переходная характеристика звена «трос – БПО» (а)
     и погрешность её аппроксимации (б) при τL = 0,1 с, m = n = 8

       Видно, что во втором случае (при τL = 0,1 с) график переходного про-
цесса имеет более простой характер. Хотя суммарный порядок аппроксими-
рующей функции при τL = 2 с (m+n =28) почти в два раза больше, чем при τL =
0,1 с (m+n =16), максимальное значение погрешности переходной характери-
стики во втором случае примерно в 13 раз меньше, чем в первом.
       При коротких тросах, когда τL меньше 0,05 с, аппроксимация переда-
точной функции звена трос–БПО производится в два приёма. Первый шаг та-
кой же, как и для более длинных тросов: в исходное выражение функции
распространения Wx(L,s) подставляются конкретные значения параметров
νтр,τтр и τL. На втором шаге сразу находится функция Wxk(L,s), аппроксими-
рующая Wx(L,s), таким же образом, как определяется функция yka для длин-
ных тросов. Операции деления Wx(L,s) на экспоненциальную функцию и по-
следующего умножения результата на эту же функцию исключаются.
       На рис. 3.35 показаны график переходной характеристики и погреш-
ность её аппроксимации при τL = 0,006 с, когда остальные параметры переда-
точной функции звена трос–БПО такие же, как и для рис. 3.33 и 3.34.
       График переходной характеристики, показанный на рис. 3.35, а, по сво-
ей сложности практически такой же, как и приведённый на рис. 3.34, а. Мак-
симальное значение погрешности аппроксимации на рис. 3.35, б больше, чем
на рис. 3.34, б. Этот факт объясняется меньшим значением суммарного по-
рядка аппроксимирующей передаточной функции при τL = 0,006 с (m + n =
11).