Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 117 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

при τ
L
не меньше 0,5 с
L
a
τ
36,0
= ;
при τ
L
от 0,5 с до 0,1 с
L
a
τ
25,0
= ;
при τ
L
от 0,1 с до 0,05 с
L
a
τ
05,0
= .
3. Определяется откорректированная аппроксимирующая функция
(
)
.))1(exp),(),( sasLysLW
Lkaxk
⋅
−
−
=
τ
При возрастании τ
L
удаётся повысить порядок аппроксимирующей
функции (m и n), что требует выполнения расчётов с увеличением числа зна-
чащих цифр. Но, несмотря на возрастание m и n, погрешности аппроксима-
ции передаточной функции W
x
(L,s) и соответствующей ей переходной харак-
теристики при увеличении длины троса не только не уменьшаются, но, на-
оборот, растут. Это противоречие кажущееся. Необходимо учитывать, что с
ростом τ
L
усложняются графики исходных функций.
Это замечание иллюстрируют приведённые на рис. 3.33 (τ
L
= 2 с) и 3.34
(τ
L
= 0,1 с) аппроксимирующие переходные характеристики, которые найде-
ны с помощью обратного преобразования Лапласа функций W
xk
(L,s)/s. Эти
функции соответствуют следующим значениям параметров передаточной
функции (3.106): ν
тр
= 0,05 с
-1
, τ
тр
= 0,01 с, k
no
= 1800 кг/с, m
по
= 5860 кг, m = 1,63
кг/м, w = 4020 м/с.
а) б)
Рис. 3.33. Переходная характеристика «звена трос – БПО» (а)
и погрешность её аппроксимации (б) при τ
L
= 2 с, m = n = 14 
                                                          0,36
      при τL не меньше 0,5 с                           a=      ;
                                                           τL
                                                          0,25
      при τL от 0,5 с до 0,1 с                         a=      ;
                                                            τL
                                            0,05
      при τL от 0,1 с до 0,05 с                  .     a=
                                             τL
      3. Определяется откорректированная аппроксимирующая функция

                        Wxk ( L, s) = yka ( L, s ) exp (− (1 − a )τ L ⋅ s) ).

       При возрастании τL удаётся повысить порядок аппроксимирующей
функции (m и n), что требует выполнения расчётов с увеличением числа зна-
чащих цифр. Но, несмотря на возрастание m и n, погрешности аппроксима-
ции передаточной функции Wx(L,s) и соответствующей ей переходной харак-
теристики при увеличении длины троса не только не уменьшаются, но, на-
оборот, растут. Это противоречие кажущееся. Необходимо учитывать, что с
ростом τL усложняются графики исходных функций.
       Это замечание иллюстрируют приведённые на рис. 3.33 (τL = 2 с) и 3.34
(τL = 0,1 с) аппроксимирующие переходные характеристики, которые найде-
ны с помощью обратного преобразования Лапласа функций Wxk(L,s)/s. Эти
функции соответствуют следующим значениям параметров передаточной
функции (3.106): νтр = 0,05 с-1, τтр = 0,01 с, kno = 1800 кг/с, mпо = 5860 кг, m = 1,63
кг/м, w = 4020 м/с.




                   а)                                                           б)

      Рис. 3.33. Переходная характеристика «звена трос – БПО» (а)
      и погрешность её аппроксимации (б) при τL = 2 с, m = n = 14

Страницы