Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 139 стр.

буксируемых подводных аппаратов такой точкой является последний от тя
говой (буксирной) лебёдки шкив, после которого трос (кабель-трос), связан-
ный с аппаратом, уходит в воду. При качке судна, вызванной морским вол-
нением, точка подвеса троса совершает колебания. Продольные, по отноше-
нию к оси троса, составляющие этих колебаний создают воздействующие на
БПО продольные колебания в тросе. Поперечные же составляющие этих ко-
лебаний под действием сопротивления воды быстро затухают с ростом рас-
стояния от точки подвеса троса. По указанной причине поперечные колеба-
ния в тросе ниже не рассматриваются.
      Качка точки подвеса троса зависит от её размещения, расположения
судна по отношению к генеральному направлению распространения волн,
интенсивности волнения и скорости хода судна.
      Проще всего можно рассчитать качку точки подвеса троса примени-
тельно к устройствам для спуска научной аппаратуры через судовые шахты,
расположенные в диаметральной плоскости судна у его миделя. В этом слу-
чае можно пренебрегать бортовой и килевой качкой, а также рысканьем суд-
на. Кроме того, можно не учитывать продольно-горизонтальную и попереч-
но-горизонтальную качки, которые создают поперечные колебания в тросе.
Таким образом, из шести видов качки продольные колебания в тросе вызыва-
ет лишь один – вертикальная качка.
      Похожая ситуация имеет место и применительно к привязным или бук-
сируемым подводным аппаратам, которые спускают с кормы судна через
шкив, расположенный в диаметральной плоскости судна, если оно располо-
жено лагом к генеральному направлению распространения волн, а волнение
рассматривается двухмерным. В этом случае судно подвержено только трём
видам качки: вертикальной, поперечно-горизонтальной и бортовой, причём
все они не зависят от скорости судна. Поперечно-горизонтальную качку
можно не учитывать по указанной выше причине. Вертикальные перемеще-
ния шкива под действием бортовой качки пренебрежимо малы. Следователь-
но, необходимо рассчитывать только вертикальную качку судна, которая
практически равна вертикальной качке точки подвеса троса. Если судно име-
ет ход, то трос уходит в воду под углом α к вертикали. Этот угол определя-
ется гидродинамическими силами, действующими на трос и подводный ап-
парат со стороны набегающего потока воды, а также весом этих элементов.
Расчётные продольные колебания верхней точки троса получаются умноже-
нием вертикальной качки точки подвеса троса на cosα.
      При изменении курса судна на 90о, вместо бортовой качки, кроме вер-
тикальной, станет действовать килевая. Промежуточные значения курса суд-
на обычно не рассматривают по следующим соображениям. Если использо-
вать двухмерную модель волнения, то бортовая качка имеет максимальную
дисперсию на некотором промежуточном курсе. Но в этом случае она лишь
немногим больше, чем при расположении судна лагом к волнению. Анало-
гичное заключение можно сделать и в отношении килевой качки. Дисперсия
килевой качки при движении судна по направлению распространения волн