Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 140 стр.

лишь немногим меньше, чем при некотором промежуточном курсе судна.
Если же использовать трёхмерную модель, то максимальная дисперсия бор-
товой качки соответствует расположению судна лагом к волнению, а килевой
качки - при ходе судна по волнению. Причём как для трёхмерной, так и для
двухмерной модели волнения, эти значения дисперсии практически одинако-
вы. Такие выводы следуют из содержания [5].
     Если судно имеет ход, то расчётный спектр волнения следует заменить
на кажущийся. Кажущаяся угловая частота волнения определяется выраже-
нием [2, 5–10, 21]:


                                          ω2
                                 ωv = ω +    V cos ξ ,                (4.23)
                                          g


      где g – ускорение свободного падения, V – скорость судна, ξ - угол ме-
жду направлением скорости судна и генеральным направлением распростра-
нения волн, который равен нулю при встречном волнении и π при попутном
волнении. В выражении (4.23) применена операция нахождения абсолютного
значения в связи с тем, что спектральная плотность является чётной функци-
ей. Перейдём к относительным частотам, выбрав, как и ранее, в качестве ба-
зовой величины угловую частоту максимума спектра ωm,


                                                  ωm
                           xv = x 1 ± a x , a =      V,               (4.24)
                                                   g


  знак плюс относится к встречному волнению, а минус – к попутному.
      Движение судна носителя с привязными и буксируемыми подводными
аппаратами, оснащенными научными приборами, производится со скоростью
не более трёх-пяти узлов при волнении до пяти баллов.
      На рис. 4.2 приведены графики кажущейся угловой частоты xv в функ-
ции от истинной угловой частоты x, а также нормированного спектра (4.21).
Рис. 4.2, а относится к движению судна-носителя со скоростью 3 узла при
волнении 4 балла, а рис. 4.2, б соответствует скорости 5 узлов и волнению 3
балла.
      Видно, что при встречном волнении кажущаяся частота больше истин-
ной, а при согласном волнении – меньше истинной (при согласном волнении
и большой скорости судна, когда a>1/xmin=1,6, кажущаяся частота также
больше истинной, как и при встречном волнении).