Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 16 стр.

кабель-троса. Введение в буксируемую систему промежуточного элемента
или заглубителя (launcher) (рис. 1.1, б) позволяет сделать конечное звено
буксируемой линии более гибким и легким. Основными техническими харак-
теристиками буксируемых систем являются скорость буксировки и ширина
полосы поиска. Наибольшая и наименьшая скорости буксировки определя-
ются назначением буксируемой системы, а также прочностью конструкции
ее элементов, мощностью энергетической установки судна и его управляемо-
стью [2, 20]. Наличие у БПА управляемых плоскостей при больших скоро-
стях буксировки или движителей при малых скоростях позволяют ему со-
вершать маневры с размахом порядка сотни метров. При этом вынесение на
промежуточный элемент - заглубитель части навигационно-измерительной и
гидроакустической аппаратуры позволяет упростить маневр и выполнить его
точнее.
      На рис. 1.1, в, г, д показаны варианты привязных систем. ППА может
свободно маневрировать на расстоянии, не превышающем длину привязного
кабеля. Такие системы эффективны на малых и средних глубинах в случаях,
когда рабочая область имеет небольшую площадь. По окончании работ ППА
нужно поднять на борт судна и переместить в новую область.
      В ряде случаев целесообразно использовать связки подводных аппара-
тов - буксируемого и привязного (рис. 1.1, е) или буксируемого и автономно-
го (рис. 1.1, ж). Наличие гибкой связи в виде грузонесущего кабеля между
судном-буксировщиком и БПА позволяет легко переместить аппараты в об-
ласть обследования на любую глубину, но ограничивает маневренность. На-
пример, чтобы вывести БПА в заданную точку поиска, необходимо обеспе-
чить также перемещение и самого судна-буксировщика. Движение БПА
должно «копировать» движение судна. Наличие второго аппарата - ППА
частично снимает это ограничение. Привязной аппарат может самостоятель-
но перемещаться относительно буксируемого на расстоянии, не превышаю-
щем длину кабеля, связывающего БПА и ППА. Такая относительная незави-
симость движения ППA необходима, например, при съемке или подъеме
объектов с океанского дна. При наличии связки аппаратов задача поиска,
схвата и подъема объекта решается следующим образом. Судно-
буксировщик перемещает аппараты в районе поиска объекта по данным гид-
роакустической, телевизионной или магнитометрической аппаратуры. После
обнаружения объекта судно и БПА останавливаются, и выполняется точное
наведение ППА, на борту которого находится схват. По командам оператора
система управления обеспечивает маневрирование ППА в горизонтальной и
вертикальной плоскостях с заданным угловым положением аппарата.
      Первоначально при проектировании первых поколений НПА стреми-
лись сделать их универсальными по назначению и работающими во всем
диапазоне глубин океана. Однако такая многофункциональность аппаратов
заставляет ставить на него самое разнообразное оборудование, что приводит
к существенному увеличению габаритов, массы и стоимости НПА. Обеспе-
чивающее судно при этом приходится модернизировать и дооборудовать.
Все это значительно усложняет и удорожает эксплуатацию «всеглубинных»