Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 18 стр.

его уровня в море, приборы для измерения проводимости, температуры, глу-
бины, а также хлорофилла и мутности; видеокамеры и гидролокаторы.
      Топографическая съемка морского дна производилась с использовани-
ем сканирующего гидролокатора, а также системы навигации и гирокомпаса.
Буксировка производилась со скоростью пять узлов на высоте 25-50 м от
морского дна. Хорошая устойчивость буксируемой платформы позволяла
получать качественные видео и фото изображения, используемые в нефтяной
и газовой промышленности для оперативного контроля состояния трубопро-
водов.
      Для работы на глубинах свыше 6000 м был разработан БПА TOBI
(Towed Ocean Bottom Instrument) (Southampton Oceanography Centre, Велико-
британия) [5] (рис. 1.1, б). Аппарат буксируется на расстоянии 300-400 м над
дном. Он оснащен гидролокатором бокового обзора со сканирующим глу-
биномером, акустическим профилографом, трехмерным магнитометром вы-
сокого разрешения, гирокомпасом и акустической навигационной системой.
Передача данных на поверхность производится по буксировочному коакси-
альному армированному кабелю в реальном масштабе времени. Конструкция
БПА предусматривает возможность легкой сборки и смены наборов инстру-
ментов.
      Монтажные и ремонтные работы. Одной из разновидностей монтаж-
ных и инспекционных работ являются работы, связанные с укладкой кабелей.
Многие из таких ROV – это свободно плавающие аппараты (рис. 1, г) или гу-
сеничные (рис. 1.1, д). Этот тип ROV успешно используется для определения
маршрута прокладки кабеля, оценки потенциально опасных областей. Миро-
вым лидером в этой области являются SCARAB системы (Submersible Craft
Assisting Repair and Burial). Они предназначены для работы на глубине до
2000 м. Эти системы также использовались для поиска черных ящиков упав-
шего в Индийский океан самолета [6].
      Для обслуживания нефтяных и газовых платформ, бурильных колонн
компании Shell, Esso, Saga Petroleum и др. широко применяют ППА, снаб-
женные специализированными наборами инструментов. Обслуживание без
участия водолазов позволяет повысить надежность, безопасность и умень-
шить стоимость, увеличить рабочие глубины, проводить ремонтные работы в
условиях развитого морского волнения, а в качестве судов-носителей исполь-
зовать неспециализированные суда.
      Такое судно оснащается системой динамического позиционирования и
компенсации вертикальной качки. Опускание аппарата на подводную плат-
форму и подъем на судно производится судовой лебедкой на грузовом тросе,
который скомбинирован с кабель-тросом. Аппарат подвешивается в области
посадки. Его вертикальные движения минимизированы судовым компенса-
тором. Боковое позиционирование ROV выполняется путем маневрирования
судна и с помощью собственных движителей. Произведя точное позициони-
рование, что устанавливается визуально и акустически, ROV зацепляется за
направляющие на платформе и двигается по установленному маршруту. На-