Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 19 стр.

тяжение кабель-троса при этом ослабляется, чтобы качка судна не сказыва-
лась на перемещении ROV, и чтобы кабель-трос не препятствовал его про-
движению.
      ROV для таких операций оснащаются видео и телекамерами, прожек-
торами, гидролокатором, измерителем глубины, компасом и др. [7-10].
      Для погружения на глубину до 5000 м предназначен ROPOS (Remotely
Operated Platform for Ocean Science) (CSSF, Канада) [11] (рис. 1.1, е). ROPOS
может использоваться для доставки инструментов и рабочего оборудования к
месту исследования на глубину и обратно на поверхность. С этой целью
можно использовать как кабину подъемника, так и сам аппарат, или и то, и
другое. Такие функции системы могут быть востребованы в случаях аварии и
в разных непредвиденных ситуациях, когда требуется доставить специализи-
рованное ремонтно-восстановительное оборудование. Среди достижений
ROPOS - успешный подъем тяжелых обломков бурильных конструкций на
поверхность (вес свыше 3500 фунтов), поиск и подъем оборудования, погру-
женного глубоко в грунт, и многих предметов, потерянных с надводных ко-
раблей.
      Система оснащается навигационным оборудованием, системами видео-
съемки, гидроакустическими локаторами, многофункциональным манипуля-
тором, прожекторами и пр.
      Океанографические исследования, мониторинг водной среды и
биоресурсов. Для быстродействующего океанографического и гидрометри-
ческого сбора данных на заданной глубине погружения (до 50-500 м) или
программном курсе буксировки разработана серия БПА типа Nv-Shuttle,
ScanFish, SeaSoar, AQUAshuttleIII (Chelsea Technology Group, Великобритания)
[12] (рис. 1.1, а). Скорость буксировки таких аппаратов составляет 2-25 уз-
лов, по мере необходимости они могут оснащаться счетчиками планктона,
измерителями мутности, гидролокаторами, магнитометрами, телекамерами и
пр.
      Для контроля состояния водной среды и мониторинга биоресурсов ис-
пользовался относительно дешевый и простой ROV Mini Rover MK1 (США)
[13] (рис. 1.1, г). С его помощью велись наблюдения за популяцией китов и
плотностью зоопланктона в местах их обитания. Аппарат оснащался фото и
видеокамерами, счетчиком зоопланктона и манипулятором для работы с се-
тями и донными ловушками. Он погружался на первом кабеле на глубину
свыше 600 футов. Перед спуском ROV судно бросало два 150-фунтовых яко-
ря. На втором кабеле на дно опускался груз, весящий приблизительно 80
фунтов. К этому кабелю для связи с ROV присоединялся кабель-трос, длина
которого могла достигать 1500 футов. После того, как ROV и груз достигали
дна, ROV перемещался, используя движители, и вел наблюдение в области
вокруг груза.
       Система успешно функционировала в условиях действия течений (до
трех узлов) и скорости ветра до 25 узлов. При усилении ветра качка судна-
носителя вызывала значительные изменения глубины погружения ROV и
вертикальное дерганье груза.