Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 20 стр.

      Для погружения на глубину 6000 м был разработан ROV-6000 (Фран-
ция, IFREMER) [14] (рис. 1.1, е). Аппарат оснащен шестью видеокамерами и
одной телекамерой, системой акустического позиционирования. Система
может осуществлять передачу по семи видеоканалам, двум аудиоканалам,
двум двунаправленным высокоскоростным линиям (8 Мбит/с), пятнадцати
низкоскоростным двунаправленным линиям с последовательным интерфей-
сом (9600 бит/с) и шестнадцати для ввода/вывода данных. Высокоскорост-
ные линии используются для управления аппаратом и манипулятором. До-
полнительно имеются два или три автономных челнока. Их можно использо-
вать как переносчики инструмента или как контейнеры для хранения собран-
ных образцов. Кроме того, они оптимизируют режим погружения ROV, уве-
личивая его вес. Челноки также могут осуществлять оперативную доставку
неисправного инструмента или собранных образцов на поверхность.
      В разное время в рамках научно-исследовательских программ для изу-
чения биологических, химических или физических процессов в океане ис-
пользовались погружные системы Argo-Jason, HYSUB-40, 5000, DOLFIN 10K
(WHOI, США), HORNET (JMSTEC, Япония) (рис. 1.1, а, б, е) и др.
      Одной из миссий глубоководного аппарата «KAIKO» (JMSTEC, Япо-
ния) [15] (рис. 1.1, е) при погружении в Марианскую впадину было предва-
рительное исследование морского дна на глубине 6500 м с использованием
буксируемой системы SHINAKAI 6500. В этом задании топография морского
дна производилась с использованием гидролокатора бокового обзора и про-
филографа, установленных на носителе, а визуальное наблюдение выполня-
лось телекамерами аппарата, который свободно плавал позади носителя.
Другое задание заключалось в съемке морского дна на полной глубине, кото-
рую SHINKAI 6500 сам достигнуть не мог. В этом задании носитель не бук-
сировался, а подвешивался на расстоянии 100 м над морским дном и служил
платформой для аппарата. Аппарат перемещался свободно вокруг носителя в
радиусе 200 м и выполнял точную съемку, используя телекамеры и манипу-
ляторы.
      Система управления носителем, подвешенным на первичном кабеле,
состоит из кабельной и тяговой лебедок и компенсатора вертикальных пере-
мещений, вызванных качкой судна-носителя. «KAIKO» может опускаться и
подниматься на глубину 11000 м за три часа. Положение «KAIKO» при опус-
кании контролируется акустической навигационной системой. Когда
«KAIKO» достигает положения 100 м над дном, носитель выпускает аппарат.
Аппарат приближается к морскому дну на собственных движителях. Поло-
жение носителя измеряется акустическими навигационными системами, ус-
тановленными на носителе и на судне. Положение аппарата измеряется нави-
гационной акустической системой, установленной на носителе. Длина вто-
ричного кабеля автоматически регулируется по данным о расстоянии между
носителем и аппаратом, измеряемым акустической навигационной системой.
Аппарат может свободно плавать вокруг носителя во всех направлениях,
производя точную телесъемку и собирая пробы грунта. После окончания
подводных работ вторичный кабель автоматически наматывается, и аппарат