Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 261 стр.

функции (4.48) при ωζ = 1 с-1, и модульной функции звена трос – БПО. Пере-
даточная функция этого звена определяется формулой (3.107). Параметры
звена трос – БПО приняты теми же, что и в примере, рассмотренном в разде-
ле 3.10. В частности, время распространения колебаний по тросу τL равно 2 с.




                      а)                           б)

     Рис. 4.21. Графики спектра волнения и модульных функций:
     а – спектра волнения (утолщённая линия), модульной функции
     вертикальной качки судна (точечная линия),
     модульной функции звена трос – БПО (тонкая линия);
     б – модульной функции, равной произведению всех трёх функций

      Верхняя граница диапазона существенных круговых частот у модуль-
ной функции звена трос – БПО значительно больше, чем у спектра волнения.
Если сохранить рекомендованное в разделе 4.9 значение периода дискрети-
зации, T = 0,1 с, то на высокочастотном участке этой модульной функции
станет заметной нелинейная деформация частотной шкалы.
      Такой эффект проявляется на рис. 4.22, а, на котором построены гра-
фики модульной функции звена трос – БПО при описании его как непрерыв-
ной, так и дискретной системы. (Если вдвое уменьшить период дискретиза-
ции, то проявление этого эффекта исчезнет.) Видно, что, начиная с круговой
частоты 3 с-1, график, соответствующий дискретному представлению, опере-
жает другой, относящийся к непрерывному описанию.
      Несмотря на частотную деформацию модульной функции этого звена
уменьшать период дискретизации не нужно по следующей причине. На рис.
4.21, б показан график произведения спектра волнения и обеих модульных
функций. Частотный диапазон этого произведения уже, чем у спектра волне-