Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 280 стр.

Fnc и Transport Delay и соответствуют функциям распространения (3.98) –
(3.101); Subsystem4, 5 – соответствуют функциям волновой проводимости
(3.68) и (3.71).
       Расчет выполнялся для троса марки КГП-1-20, имеющего следующие па-
раметры:
разрывное усилие                                              20 т,
вес погонного метра в воде                                    1,63 кг/м,
скорость распространения колебаний                            4020 м/с,
постоянная времени внутреннего трения в тросе                 0,01 с,
коэффициент, учитывающий трение троса о воду,                 0,05 с-1,
       и БПО с параметрами:
коэффициент сопротивления движению в вертикальном направлении 1800 кг/с,
масса с учетом присоединенных масс воды                       5860 кг,
вес БПО в воде                                                3000 Н.
       На рис. 5.12 приведены графики модульных функций, полученных при
моделировании, и рассчитанные в частотной области для двух значений τL:
0,6 c и 2 с. Единичному отсчету соответствует частотный интервал 0,01 с-1.




                   а)                                                  б)

     Рис. 5.12. Графики модульной функции:
     при расчете в частотной области (утолщенная линия);
     при моделировании (тонкая линия);
     а - τL=0,6 c; б - τL=2 c

      Расчет в частотной области выполнялся с использованием выражения
(4.119), а для случая моделирования - по формуле
                                         t кон

                              S (ω ) =    ∫ 2 ⋅ R(t ) ⋅ cos(ωt )dt ,
                                          0
                                                                            (5.2)


где значение tкон=18,5 с выбрано для обеспечения наименьшей погрешности.
      Расчет дисперсий перемещений БПО, выполненный по формуле