Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 287 стр.

      Рис. 5.18. Структурная схема для моделирования переходных
      процессов при включении буксирной лебедки

      На вход системы подается сигнал, моделирующий скорость буксирной
лебедки. Резкое изменение скорости лебедки (при включении, остановке или
реверсе) приводит к существенному изменению скорости вертикальных пе-
ремещений БПО, а в тросе могут возникнуть значительные динамические
усилия, превышающие статические составляющие.
      На рис. 5.19 приведены графики изменения скорости вертикальных пе-
ремещений БПО и усилия в точке его закрепления при скачкообразном изме-
нении скорости лебедки (тонкие линии). По оси абсцисс отложены номера
отсчетов. Единичному отсчету соответствует временной интервал 0,01 с.
Статическая составляющая усилия в точке закрепления БПО минимальна и
равна его весу в воде (Tбпо=3 кН). Как видно из рис. 5.19, в, г (тонкие линии),
это значение меньше динамических составляющих. В таком режиме может
произойти обрыв троса или ослабление его натяжения. Движение БПО в этом
случае становится независимым, а ослабленный трос может зацепляться за
выступающие части аппарата или рельефа на морском дне.
      Для уменьшения отрицательного влияния резкого изменения скорости
лебедки на состояние системы «трос – БПО» рекомендуется использовать за-
датчик интенсивности. Форма сигнала на его выходе показана на рис. 5.20.
На интервале от 0 до t1 ускорение буксирной лебедки постоянно, затем пере-
мещение БПО производится с постоянной скоростью.
      На рис. 5.19 утолщенной линией показаны графики изменения скоро-
сти вертикальных перемещений БПО и усилия в точке его закрепления при
включении задатчика интенсивности.




                 а)                                        б)