Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 301 стр.

стики системы.
      Аналогичные трудности возникают при попытке повысить быстродей-
ствие САУГПО и тем самым уменьшить ее ошибку по возмущающему воз-
действию за счет использования так называемого модального регулятора [4,
12, 16] с моделью звена трос – БПО или с так называемым «наблюдателем»
[17]. В этом случае необходимо реализовать элементы, у которых время чис-
того запаздывания изменяется пропорционально длине троса и достигает не-
скольких секунд.
      Таким образом, в рассматриваемой САУГПО не удается преодолеть
противоречие между ее точностью и устойчивостью, так как возмущающее
воздействие поступает на вход регулятора с запаздыванием, определяемым
свойствами объекта управления.
      Значительное снижение ошибки САУГПО может быть достигнуто, ес-
ли возмущающее воздействие можно измерить и подать на вход системы
пропорциональный ему сигнал, то есть использовать системы с регулирова-
нием по возмущению.


     6.4. Разомкнутая САУГПО с регулированием по возмущению

     Структурная схема САУГПО с регулированием по основному возму-
щающему воздействию, которым является качка судна, изображена на рис.
6.4.
     Возмущающее воздействие измеряется устройством с передаточной
функцией Wu(s), выходной сигнал которого подается на вход управляющего
устройства.




     Рис. 6.4. Структурная схема разомкнутой САУГПО
     с регулированием по возмущению


     Передаточная функция ошибки системы