Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 303 стр.

     Рис. 6.5. Схема расположения акселерометра:
     1 - трос; 2 - грузовой блок; 3 - подвижное основание;
     4 - акселерометр и направление его оси чувствительности

      Реализация условия (6.22) обеспечивает компенсацию влияния качки
судна на звено трос – погружённый аппарат.
      Точность компенсации зависит от ошибок измерения и преобразования
возмущающего воздействия, а также отличия электропривода лебедки от
идеального интегратора.
      Это отличие тем меньше, чем выше быстродействие и жесткость ме-
ханических характеристик электропривода лебедки.
      Достаточно высокие показатели компенсации качки достигаются при
применении электропривода, построенного по принципу систем подчиненно-
го регулирования [7, 12–15].
      Макет системы управления такой САУГПО, включающий тиристорный
преобразователь, был разработан и изготовлен в ДВПИ по заказу Тихоокеан-
ского океанологического института ДВНЦ АН СССР. Этот макет успешно
работал в течение нескольких рейсов на научно-исследовательском судне
«Дмитрий Менделеев» и некоторых других судах АН СССР, оборудованных
океанологическими лебедками типа ЛК-2 и ЛЭРОК.
      Функциональная схема разомкнутой САУТПО с компенсацией возму-
щения изображена сплошными линиями на рис. 6.6 [18, 19].