Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 302 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

)()()(1
)(
),0(
)( sWsWsW
sx
sx
s
Лyu
K
−==ε . (6 .21)
Из этого выражения можно получить условие инвариантности САУГ-
ПО по возмущению [2, 4]:
(
)
1
)()()(
−
⋅= sWsWsW
Лyu
. (6.22)
Выше было показано, что замкнутый электропривод лебедки может
быть представлен в виде интегратора с передаточной функцией
s
sW
Л
1
)( = .
При использовании в качестве управляющего устройства пропорционального
регулятора с коэффициентом передачи К
y
из (6.22) получается выражение
y
u
K
s
sW =)( , (6.23)
показывающее, что выходной сигнал измерительного устройства должен
быть пропорционален скорости качки судна, а точнее, скорости перемещения
грузового блока вдоль оси ветви троса, уходящей за борт судна.
Такой сигнал получается путем интегрирования переменной сос-
тавляющей сигнала акселерометра с помощью специального фильтра [8].
Схема установки акселерометра на конце кран-балки лебедки показана
на рис. 6.5 [10, 18].
Акселерометр 4 установлен на подвижном основании 3, один конец ко-
торого закреплен шарнирно на оси, совпадающей с осью грузового блока 2, а
другой конец опирается на сходящую с грузового блока ветвь троса. Трос
может опускаться за борт не вертикально, а под углом α
с
, зависящим от ско-
рости дрейфа судна и подводных течений. В общем случае направления ско-
рости качки и оси троса не совпадают, и угол между ними равен β. Акселе-
рометр измеряет проекцию ускорения качки на направление оси троса, а к
управляющему устройству подводится сигнал, пропорциональный проекции
скорости качки на эту ось. 
                                 x(0, s)
                       ε (s) =           = 1 − Wu (s )W y (s )WЛ ( s ) .   (6 .21)
                                 xK (s)

     Из этого выражения можно получить условие инвариантности САУГ-
ПО по возмущению [2, 4]:

                       Wu ( s) = (W y ( s) ⋅ WЛ (s ) ) .
                                                     −1
                                                                           (6.22)

     Выше было показано, что замкнутый электропривод лебедки может
                                                                      1
быть представлен в виде интегратора с передаточной функцией WЛ ( s) = .
                                                                      s
При использовании в качестве управляющего устройства пропорционального
регулятора с коэффициентом передачи Кy из (6.22) получается выражение

                                              s
                                 Wu ( s ) =      ,                         (6.23)
                                              Ky

показывающее, что выходной сигнал измерительного устройства должен
быть пропорционален скорости качки судна, а точнее, скорости перемещения
грузового блока вдоль оси ветви троса, уходящей за борт судна.
     Такой сигнал получается путем интегрирования переменной сос-
тавляющей сигнала акселерометра с помощью специального фильтра [8].
      Схема установки акселерометра на конце кран-балки лебедки показана
на рис. 6.5 [10, 18].
      Акселерометр 4 установлен на подвижном основании 3, один конец ко-
торого закреплен шарнирно на оси, совпадающей с осью грузового блока 2, а
другой конец опирается на сходящую с грузового блока ветвь троса. Трос
может опускаться за борт не вертикально, а под углом αс, зависящим от ско-
рости дрейфа судна и подводных течений. В общем случае направления ско-
рости качки и оси троса не совпадают, и угол между ними равен β. Акселе-
рометр измеряет проекцию ускорения качки на направление оси троса, а к
управляющему устройству подводится сигнал, пропорциональный проекции
скорости качки на эту ось.

Страницы