Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 304 стр.

     Рис. 6.6. Функциональная схема САУГПО с регулированием
     по возмущению
                 - механические связи,
                 - электрические связи.

      САУГПО содержит следующие основные элементы:
      Д – электродвигатель лебедки;
      ГБ – грузовой блок лебедки;
      ЗИ – задатчик интенсивности;
      ИК – измерительный преобразователь скорости качки грузового блока;
      ИП – измерительный преобразователь перемещений (глубины) БПО;
      ПУ – пост управления;
      PC – регулятор скорости троса;
      РБ – редуктор и барабан лебедки;
      РП – регулятор положения аппарата;
      РТ – регулятор тока двигателя;
      ТА – звено трос - погружённый аппарат;
      ТГ – тахогенератор грузового блока;
      ТП - тиристорный преобразователь;
      (в разомкнутую САУГПО ИП и РП не входят).
      Внутренний контур системы подчиненного регулирования - контур то-
ка - включает в себя тиристорный преобразователь ТП и регулятор тока РТ,
выходной сигнал которого образуется из разности его задающего сигнала и
сигнала обратной связи по току тиристорного преобразователя. Назначение
этого контура заключается в ограничении тока двигателя в динамических