Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 306 стр.

лов регуляторов и связанные с ними ограничения тока и частоты вращения
двигателя предельными значениями, а также наличие потерь в механической
передаче.
      Влияние этих нелинейностей можно исключить или ослабить со-
ответствующим выбором элементов системы (двигателя, редуктора и т.п.),
настройкой ее регуляторов, использованием специальных способов и уст-
ройств компенсации. Более подробно эти вопросы будут рассмотрены ниже.
      САУГПО рассматриваемого типа не может компенсировать влияние
таких низкочастотных воздействий, как течение или дрейф судна. Наличие в
ней интегратора (электропривода лебёдки) приводит к накоплению ошибок
от неточной компенсации и настройки элементов. Поэтому при предъявле-
нии жестких требований к точности поддержания глубины аппарата эту сис-
тему необходимо дополнить обратной связью по перемещению аппарата.
      Необходимо отметить большой недостаток САУГПО с регулированием
по возмущению – это повышенный износ троса. При отработке возмущаю-
щего воздействия возникают изгибные деформации троса при наматывании и
сматывании его с барабана лебёдки. Наибольшее значение имеют деформа-
ции, сопутствующие прохождению троса через грузовой блок лебёдки, у ко-
торого радиус поверхности, прилегающей к тросу, значительно меньше, чем
у барабана. Ресурс троса расходуется быстрее, когда заданная с поста управ-
ления скорость равна нулю. В таком случае ускоренному износу подвергает-
ся небольшой участок троса, который непрерывно проходит через грузовой
блок то в одном, то в другом направлении под действием сигнала ИК. По-
добный режим недопустим, если используется не трос, а кабель-трос, кото-
рый предназначен для работы не только в качестве механической связи меж-
ду судном и БПО, но также в качестве линии для передачи электроэнергии и
сигналов телемеханики. Внутри кабель-троса находится коаксиальный ка-
бель, центральная проводящая жила которого и оболочка выполнены их мед-
ных проволок. Такие кабели должны выдерживать без обрыва проволок 1000
перегибов на цилиндре, диаметр которого равен 20 диаметрам кабеля. Как
следует из данных табл. 4.3, средний период волн при волнении в три балла
составляет 3,7 с. За это время кабель-трос дважды пройдёт через блок. Сле-
довательно, при нулевой заданной скорости ресурс допустимого количества
изгибов кабель-троса будет израсходован за 1850 с, то есть примерно за пол-
часа.
      Таким образом, рассматриваемую САУГПО можно применять только
со стальным тросом. В этом случае большие объёмы получаемой информа-
ции приходится накапливать на её носителях, а использовать при подъёме
БПО на борт судна. Команды, подаваемые с судна на БПО, и небольшие объ-
ёмы информации, которые проходят в обратном направлении, можно переда-
вать по акустическому каналу.
      Расширению возможности применения САУГПО с регулированием по
возмущению, вероятно, поможет использование кабель-тросов не с медными
проводами, а с оптоволокном, так как, при прочих равных условиях, такое