Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 307 стр.

волокно может выдерживать значительно большее число перегибов, чем
медная проволока.


     6.5. САУГПО с комбинированным управлением

      Комбинированная САУГПО с регулированием по основному возму-
щающему воздействию – качке судна – и обратной связью по перемещению
аппарата получается при замыкании цепи обратной связи, показанной на рис.
6.6 штриховой линией.
      Сигнал о перемещении аппарата поступает от установленного на аппа-
рате измерительного преобразователя перемещений (глубины) ИП, связанно-
го с САУГПО токопроводящей жилой кабель-троса.
      Проще всего в качестве ИП использовать измерительные преобразова-
тели давления. Однако при этом следует считаться с недостаточной для ре-
шения отдельных задач точностью таких преобразователей. Их погрешность
равна ±0,25%, что при глубине 6000 м составляет ±15 м. С помощью высоко-
частотных эхолотов, установленных на аппарате, можно получить большую
точность, до ±2 м при расстоянии от дна до 100 м [20, 21]. Другое преимуще-
ство применения гидроакустической аппаратуры состоит в возможности пе-
редачи информации по гидроакустическому каналу, без использования ка-
бель-троса.
      В режимах спуска и подъема аппарата обратная связь по его пе-
ремещению разомкнута, сигнал ПУ задает среднее значение линейной скоро-
сти троса. При удержании аппарата на заданной глубине, когда сигнал ПУ
равен нулю, а цепь обратной связи по перемещению аппарата разомкнута,
происходит медленное, по сравнению с периодом качки, изменение глубины
аппарата под действием ранее перечисленных причин.
      При включении цепи обратной связи по перемещению аппарата на вы-
ходе регулятора положения РП появляется сигнал, задающий среднее значе-
ние скорости троса, чем достигается компенсация изменения глубины.
      Для обеспечения устойчивости САУГПО частота среза разомкнутого
контура регулирования перемещения должна быть значительно ниже частоты
качки судна, как это показано в разделе 6.3.
      Поэтому контур глубины не может оказывать какое-либо влияние на
процесс компенсации качки, который обеспечивается подчиненным ему кон-
туром скорости. По этой же причине контур глубины имеет низкое быстро-
действие. Он способен отрабатывать только те перемещения аппарата, кото-
рые совершаются с более низкими частотами.
      Такая особенность не является существенным недостатком рассмат-
риваемой САУГПО, так как основная часть перемещения аппарата к задан-
ной глубине производится при разомкнутом контуре глубины. Обратная
связь по положению замыкается оператором (или автоматически) только при
глубинах, достаточно близких к заданным.
      При использовании пропорционального регулятора глубины в САУГ-