Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 308 стр.

ПО имеет место статическая ошибка, пропорциональная весу троса и аппара-
та в воде[10]. С ростом длины троса ошибка по положению аппарата возрас-
тает. Такая особенность контура глубины также не является существенным
недостатком САУГПО, так как, ориентируясь на показания датчика глубины,
оператор может ввести в задающий сигнал необходимую поправку, устра-
няющую указанную ошибку.
      При синтезе регуляторов систем автоматического регулирования нахо-
дит широкое применение критерий оптимального модуля, обеспечивающий
малое время протекания переходных процессов и малое перерегулирование.
Достоинства критерия позволяют рекомендовать его к использованию и для
систем с распределенными параметрами [11, 16]. Синтез регулятора глубины
по этому критерию, без учёта трения в тросе, рассмотрен в [9]. Полученные
выводы и рекомендации, в основном справедливы и при учёте трения в тро-
се.
      В частности, установлено, что настройка регулятора глубины для одно-
го и того же аппарата зависит от длины троса. Рекомендуемое значение по-
стоянной времени контура глубины растет с увеличением длины троса.
      Усложнив структуру САУГПО путем введения в нее вычислительного
устройства, получающего информацию от измерительного преобразователя
глубины аппарата и воздействующего на настройку регулятора глубины,
можно реализовать с достаточной степенью приближения полученную зави-
симость постоянной времени контура глубины от параметров объекта. Дру-
гая разновидность программной самонастраивающейся системы может быть
получена, если вход вычислительного устройства подключить не к измери-
тельному преобразователю глубины аппарата, а к посту управления [2].
      Так как большую часть времени перевода аппарата на заданную глуби-
ну средняя скорость лебедки неизменна и равна допустимому значению, то
использование подобных адаптивных систем не приносит заметного выиг-
рыша во времени выполнения этой операции.
      Таким образом, целесообразно осуществить жёсткую настройку регу-
лятора глубины для наибольшей длины троса и аппарата с наименьшим ко-
эффициентом kno сопротивления воды движению БПО. При этом исключается
возможность нарушения устойчивости в любых режимах работы САУГПО,
но несколько затягивается время окончания переходного процесса при малых
длинах троса (по сравнению с тем, которое получилось бы при настройке ре-
гулятора на эту длину троса).


     6.6. Влияние потерь в редукторе лебедки на звено трос-аппарат.
     Компенсация этого влияния

      Механические потери в лебедке сравнительно велики. Зависимость мо-
мента потерь от угловой скорости двигателя нелинейная, и эта нелинейность
в наибольшей мере проявляется при изменении направления вращения дви-
гателя. По этой причине следует оценить влияние механических потерь на