Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 310 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

ренний контур можно рассматривать в замкнутом виде как звено с переда-
точной функцией
12
1
+sT
µ
. Здесь T
μ
– сумма малых постоянных времени кон-
тура момента, у которого передаточная функция регулятора момента соот-
ветствует техническому (модульному) оптимуму [12–15].
На рис. 6.7 использованы следующие обозначения:
V
пу
(s), V
к
(s), V
л
(s), V(0, s) – изображения по Лапласу скоростей: задан-
ной с поста управления; составляющей качки судна, направленной вдоль
уходящей в воду ветви троса; лебёдки; верхнего сечения троса;
W
л
(s), W
ипс
(s), W
к
(s) – передаточные функции лебёдки, измерительного
преобразователя скорости лебёдки и корректирующего устройства;
K
с
– коэффициент передачи регулятора скорости, размерность которого
равна отношению размерностей момента и скорости;
РЭ
2
– релейный элемент корректирующего устройства.
Передаточная функция лебёдки определяется выражением
i
aR
sW
лм
л
=)( , (6.25)
лм
л
R
R
a = , (6.26)
где R, R
лм
– радиус барабана лебёдки и его максимальное значение (аппарат
находится в воде вблизи поверхности воды), i – передаточное число
механизма лебёдки.
Обратную связь по скорости троса можно считать безынерционной и
не имеющей погрешности измерения, при этом
W
ипc
(s) =1. (6.27)
При настройке контура скорости на оптимум по модулю [12] (по дру-
гой терминологии – на «технический оптимум» [13–15]) для максимального
радиуса барабана (а=1) частота среза разомкнутого контура скорости вдвое
меньше частоты сопряжения замкнутого контура тока, то есть она равна
(4Т
μ
)
-1
. При этом
лм
c
RT
iJ
K
µ
4
Σ
= . (6.28)
Используя топологические методы анализа [12, 22], на основании
структурной схемы (рис. 6.7) определим передаточные функции контура ско-
рости по управляющему воздействию 
ренний контур можно рассматривать в замкнутом виде как звено с переда-
                     1
точной функцией             . Здесь Tμ – сумма малых постоянных времени кон-
                  2Tµ s + 1
тура момента, у которого передаточная функция регулятора момента соот-
ветствует техническому (модульному) оптимуму [12–15].

     На рис. 6.7 использованы следующие обозначения:

       Vпу(s), Vк(s), Vл(s), V(0, s) – изображения по Лапласу скоростей: задан-
ной с поста управления; составляющей качки судна, направленной вдоль
уходящей в воду ветви троса; лебёдки; верхнего сечения троса;
Wл(s), Wипс(s), Wк(s) – передаточные функции лебёдки, измерительного
преобразователя скорости лебёдки и корректирующего устройства;
      Kс – коэффициент передачи регулятора скорости, размерность которого
равна отношению размерностей момента и скорости;
      РЭ2 – релейный элемент корректирующего устройства.
      Передаточная функция лебёдки определяется выражением

                                       Rлм a
                                Wл (s ) =    ,                        (6.25)
                                         i
                                      R
                                  a= л ,                              (6.26)
                                     Rлм
 где R, Rлм – радиус барабана лебёдки и его максимальное значение (аппарат
находится в воде вблизи поверхности воды), i – передаточное число
механизма лебёдки.
      Обратную связь по скорости троса можно считать безынерционной и
не имеющей погрешности измерения, при этом

                                    Wипc(s) =1.                          (6.27)

       При настройке контура скорости на оптимум по модулю [12] (по дру-
гой терминологии – на «технический оптимум» [13–15]) для максимального
радиуса барабана (а=1) частота среза разомкнутого контура скорости вдвое
меньше частоты сопряжения замкнутого контура тока, то есть она равна
(4Тμ)-1. При этом
                                      J Σi
                               Kc =         .                      (6.28)
                                    4Tµ Rлм

     Используя топологические методы анализа [12, 22], на основании
структурной схемы (рис. 6.7) определим передаточные функции контура ско-
рости по управляющему воздействию

Страницы