Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 309 стр.

работу САУПГО в тех режимах компенсации качки судна, в которых проис-
ходит непрерывное реверсирование лебедки.
     Механические потери определяются моментом Мп типа сухого трения
(приведенным к валу двигателя), который неизменен по модулю, но скачком
изменяет свой знак при изменении знака угловой скорости двигателя ωд [7]:

                               Мп =|Мп|·signωд.                    (6.24)

    У океанологических лебедок момент потерь Мп мало зависит от нагруз-
ки лебёдки, и его можно считать практически постоянным. Этот момент
можно найти на основании номинальных значений момента двигателя Mн и
КПД электропривода лебёдки ηн

                                         1   
                             M n = M н  − 1 .                  (6.25)
                                        ηн   

     В схеме контура скорости САУГПО, показанной на рис. 6.7, момент
потерь создаётся релейным элементом РЭ1, на вход которого подаётся сигнал
скорости двигателя ωд.




     Рис. 6.7. Структурная схема контура скорости САУГПО
     при наличии сухого трения

      Структурная схема двухконтурной САУГПО (внутренний контур отно-
сится к моменту двигателя, а наружный – к скорости лебёдки Vл) изображена
в соответствии с общепринятым для электроприводов и систем подчиненного
регулирования упрощениями [7, 8, 13]. Во-первых, механическая часть дви-
гателя и лебёдки представлена одномассовой схемой замещения, которую
характеризует только один параметр – суммарный момент инерции JΣ, при-
ведённый к валу двигателя. Во-вторых, не учитываются ограничения выход-
ных сигналов регуляторов момента и скорости лебёдки в предположении, что
управляющие и возмущающие воздействия на систему малы (значения ста-
тического момента и размаха скорости качки меньше тех значений, при кото-
рых возникают ограничения по току и скорости двигателя). При этом внут-