Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 311 стр.

                                        1
                              Wсу ( s ) =                                      (6.29)
                               4Tµ s (2Tµ s + 1) + 1
и возмущающему воздействию (моменту нагрузки двигателя)

                                       4Tµ Rлм a          2Tµ s + 1
                        Wсв ( s) = −                                       .   (6.30)
                                         J Σi      4Tµ s (2Tµ s + 1) + 1

        Так как Tμ, как правило, не превосходит 0,01 с, то частота среза разомк-
нутого контура скорости не меньше 25 рад/с, что значительно больше макси-
мальной угловой частоты морского волнения. Поэтому в области частот кач-
ки судна значение частотной характеристики, соответствующей передаточ-
ной функции Wс(s), практически не отличается от единицы. Следовательно,
если скорость лебёдки не изменяет своего знака, то, при принятых выше до-
пущениях, САУГПО обеспечивает точную компенсацию составляющей ско-
рости качки Vк(s), направленной вдоль троса. Это возможно, когда модуль
скорости Vпу(s), заданной с поста управления больше амплитуды скорости
Vк(s) противоположного направления. В противном случае, при прохождении
скорости лебёдки через нулевое значение, проявляется нелинейность меха-
нической характеристики лебёдки, связанная с изменением направления мо-
мента потерь. Скачкообразное изменение момента потерь в соответствии с
передаточной функцией (6.30) вызывает появление дополнительной состав-
ляющей скорости лебёдки. Эта составляющая является ошибкой компенса-
ции скорости качки, которая уменьшает амплитудные значения скорости ле-
бёдки по сравнению со скоростью качки.
        Выражение (6.30) можно упростить, если вычесть из его знаменателя
4Tµ2 s 2 . Эта величина в области частот качки имеет незначительное значение,
так как Tμ, как правило, не превосходит 0,01 с. В результате получается сле-
дующее упрощённое выражение:

                                                4Tµ Rлм a      1
                              Wсв ( s) = −                            .        (6.31)
                                                   J Σi     4Tµ s + 1

     Начальные участки переходных характеристик, соответствующих пе-
редаточным функциям (6.30) и (6.31), совпадают, одинаковы и установив-
шиеся значения этих характеристик. Отличие между ними заключается в том,
что у исходной переходной характеристики, которая соответствует переда-
точной функции (6.30), имеется перерегулирование, составляющее 6,7% от
установившегося значения, а у другой характеристики перерегулирование
отсутствует.
      Ограничимся анализом случая, когда длина троса, находящегося в воде,
минимальна (a = 1). При этом можно не учитывать влияние распределённых
параметров троса. Масса БПО и присоединённая масса воды учитывается в
виде дополнительного слагаемого в JΣ. Можно считать, что момент нагрузки