Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 312 стр.

Mс определяется только весом БПО в воде, так как сопротивление воды пе-
ремещению БПО с малыми скоростями, вызванными влиянием момента по-
терь, много меньше веса БПО.
      Исследование влияния сухого трения показали, что двигатель может
переходить через нулевую скорость как с остановкой, в течение которой
происходит постепенное изменение его момента, так и мгновенно, когда ста-
тический момент изменяется скачком на 2Мп [23]. В рассматриваемой СА-
УГПО обычно имеет место второй режим, так как при переходе скорости
двигателя через нулевое значение его динамический момент достаточно ве-
лик. Изредка, когда амплитудное значение скорости качки становится близ-
ким к средней скорости лебедки, наблюдается кратковременная остановка
двигателя. Ниже будет рассмотрен только второй режим – мгновенный пере-
ход через нулевую скорость.




      Рис. 6.8. Изменения во времени статического
      момента (а) и отклонения скорости лебедки (б)
      При положительной скорости двигателя его статический момент равен
сумме момента Mс, обусловленного весом троса и аппарата, и момента по-
терь Mп, а при отрицательной скорости двигателя – их разности, как показано
на рис. 6.8.
      Скачки момента потерь, возникающие при изменении направления
скорости лебёдки, вызывают отклонения ΔVл скорости лебёдки, которые яв-
ляются погрешностью компенсации скорости качки. Эти отклонения опреде-
ляются зависимостью (6.24) момента потерь от времени и передаточной
функцией (6.30).
      Приведенные на рис. 6.8 диаграммы соответствуют некоторой средней
скорости травления троса, когда продолжительность tп положительных зна-