Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 314 стр.

ленным способам и не используя ограничения на характер качки (можно рас-
сматривать действие и нерегулярной качки).
      Основой предлагаемого способа расчёта воздействия момента потерь
служит тот факт, что время между любыми двумя последовательными мо-
ментами перехода скорости качки через нулевое значение во много раз
больше постоянной времени 4Tμs. Поэтому переходный процесс, начавшийся
при любом переходе скорости лебёдки через нулевое значение, практически
полностью закончится значительно раньше, чем наступит следующее изме-
нение направления этой скорости. В таком случае на каждом интервале по-
стоянного направления скорости лебёдки можно рассчитывать только при-
ращение отклонения скорости лебёдки ΔVл(t), вызванное возмущением в
виде ступенчатого воздействия 2Mп·1(t). При использовании передаточной
функции (6.31) переходный процесс отклонения скорости лебёдки определя-
ется выражениями
                                                t 
                        ∆Vл (t) = -δ v (1 − exp −    + ∆Vл 0 ,  (6.32)
                                                4T 
                                                  µ 

      где δv – размах отклонения скорости,

                                        8Tµ Rлм
                                 δv =             Mn ,                     (6.33)
                                          J Уi

      ΔVл0 - начальное значение отклонения скорости.
      Знак минус в формуле (6.32) означает, что приращение отклонения
скорости противоположно по направлению скорости лебёдки (совпадает с
направлением скорости качки). Начальное значение переходного процесса
ΔVл0 равно половине размаха, то есть 0,5δv.
      Для лебедки ЛК-2 с электродвигателем ДПМ-42, для которой был вы-
полнен макет САУГПО, величины, входящие в формулу (6.33), имеют сле-
дующие значения [9, 10]: Tμ = 5,2∙10-3 с, Rлм = 0,465 м, JΣ = 1,42 кг∙м2, i = 32,
Mп = 57 Н∙м. При этом размах отклонения скорости троса равен δv=0,024 м,
что составляет 9% от средней амплитуды скорости качки судна при волнении
4 балла и превышает 6% от средней амплитуды скорости качки судна при
волнении 5 баллов [10]. Следовательно, амплитуда отклонения скорости тро-
са составляет 4,5% от средней амплитуды скорости качки судна при волне-
нии 4 балла и превышает 3% от средней амплитуды скорости качки судна
при волнении 5 баллов
      На рис. 6.9 показаны графики скорости качки Vк и отклонения скорости
лебёдки ΔVл0 при волнении 4 балла.