Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 316 стр.

погрешности по скорости в 22 раза меньше, чем амплитуда скорости качки, а
амплитудное значение погрешности по перемещению в 14 раза меньше, чем
амплитуда перемещений грузового блока. Следует, однако, учитывать, что
при некоторых длинах троса, за счёт его резонансных свойств, амплитудные
значения вертикальных перемещений подводного аппарата могут быть в два-
три раза больше, достигая 25–40 см (размах перемещений составит 50–80 см).
При таких перемещениях подводного объекта исключается возможность
проведения ряда подводных работ. Таким образом, возникает необходимость
компенсации не только качки точки подвеса троса, но и момента потерь в ре-
дукторе лебёдки.
      Известны устройства для компенсации влияния сухого трения, в том
числе и переменного по величине [23, 31]. В последнем случае используются
достаточно сложные системы управления с моделью электропривода без су-
хого трения.
      Для компенсации его влияния предложена корректирующая цепь, пока-
занная на рис. 6.7 штриховой линией [9, 10].
      При изменении направления вращения двигателя срабатывает релей-
ный элемент РЭ2 и изменяет полярность своего выходного сигнала, подводи-
мого ко второму входу регулятора момента. Благодаря наличию обратной
связи по току двигателя и высокому быстродействию контура момента через
тысячные доли секунды момент двигателя изменится на значение, соответст-
вующее удвоенному моменту потерь в двигателе и в передаче лебедки.
      При использовании корректирующего звена с передаточной функцией

                                           2Tµ s + 1
                             Wку ( s ) =               ,            (6.34)
                                           Tку s + 1

у которой Tку<<2Tμ, достигается практическая инвариантность САУГПО по
внутреннему возмущающему воздействию в виде момента сухого трения.
Несколько лучшие результаты позволяет получить корректирующая цепь,
показанная на рис. 6.7 штрихпунктирными линиями [32]. Особенность этой
цепи по сравнению с рассмотренной выше заключается в том, что корректи-
рующее звено и релейный элемент PЭ2 подключаются не к точке 3 (к выходу
тахогенератора), а к выходу дополнительного сумматора. К входам этого
сумматора подведены задающие сигналы от поста управления и измеритель-
ного преобразователя скорости качки. Переключение сигнала, коррек ти-
рующего момент сухого трения, производится тогда, когда сумма задающих
напряжений, а не скорость троса, переходит через нуль. При этом исключает-
ся влияние запаздывания в отрезке троса между барабаном и грузовым бло-
ком и инерционности измерительнoго преобразователя скорости качки. Не-
сколько опережающее переключение корректирующего сигнала создает по-
ложительный эффект торможения, снижая запаздывание в прохождении ско-
рости двигателя через нулевое значение [9, 10].