Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 315 стр.

     Рис. 6.9. Скорость качки грузового блока и
     погрешность её компенсации, вызванная влиянием момента потерь
     в редукторе лебёдки

      Амплитуда скорости качки принята равной среднему значению. Ско-
рость качки, для упрощения, показана синусоидальной с периодом, равным
среднему периоду волнения ( T = 4,5 с). Амплитуда отклонения скорости
троса равна 0,012 м, что составляет 4,5% от амплитуды скорости качки судна.
      На рис. 6.10 показаны графики перемещения xк грузового блока под
действием качки и погрешности ∆xл компенсации этого возмущения при вол-
нении 4 балла.




     Рис. 6.10. Графики перемещения грузового блока под действием качки
     и погрешности компенсации этого перемещения, вызванной влиянием
     момента потерь в редукторе лебёдки

      Переменные, графики которых показаны на рис. 6.10, определяются
интегралами от величин Vк и ΔVл. Их начальные значения выбраны такими,
чтобы средние за период качки значения величин xк и ∆xл равнялись нулю.
Амплитудное значение погрешности ∆xл равно 13,5 см, что составляет 7% от
амплитуды xк. То есть компенсация перемещений грузового блока происхо-
дит с большей погрешностью, чем скорости качки.
      Приведённый пример показывает, что рассматриваемый способ ком-
пенсации влияния качки судна весьма эффективен: амплитудное значение