Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 305 стр.

режимах работы. Задающим сигналом РТ является выходной сигнал регуля-
тора скорости PC, который совместно с замкнутым контуром тока, электро-
двигателем, лебедкой и тахогенератором ТГ образует контур регулирования
скорости троса. Независимо от диаметра барабана и его изменения в процес-
се травления или выбирания троса скорость последнего поддерживается по-
стоянной. Значение скорости троса задается сигналом, поступающим на вход
PC от поста управления ПУ (при этом регулятор положения РП шунтирует-
ся).
      При использовании пропорционального регулятора скорости рассмат-
риваемая САУГПО является астатической по заданию и статической по воз-
мущению в виде нагрузки привода моментом [13–15]. При изменении длины
троса составляющая момента нагрузки от действия веса троса изменяется и
для получения той же средней скорости троса требуется другое значение
сигнала, поступающего от ПУ. Для исключения «ползучих» средних скоро-
стей троса при нулевом положении командоконтроллера ПУ последний
снабжен еще одним органом управления, позволяющим плавно и в неболь-
ших пределах изменять задающий сигнал.
      Для ограничения быстрого нарастания скорости, которое приводит к
рывкам троса, сигнал от поста управления ПУ, проходит через задатчик ин-
тенсивности ЗИ [13]. Последний выполняется в виде интегратора с ограниче-
нием на постоянном уровне темпа интегрирования. Или, другими словами, с
постоянным значением скорости изменения сигнала на его выходе.
      При наличии качки судна на входе PC появляется дополнительный
сигнал от измерительного преобразователя качки ИК, который отрабатывает-
ся электроприводом лебедки так же, как и задающий сигнал от ПУ. В этом
случае постом управления устанавливается требуемая средняя за период кач-
ки линейная скорость движения троса. При этом, когда судно поднимается на
волне, трос вытравливается, когда опускается – выбирается.
      При эксплуатации лебедки возможны режимы ее работы, когда сигнал
обратной связи по линейной скорости троса отсутствует, например, при за-
мене троса, запасовывании его через блоки, при значительной слабине троса
между барабаном и грузовым блоком. Возможно и аварийное исчезновение
этого сигнала, например, при обрыве троса или обрыве линии связи между
измерительным преобразователем качки и входом PC. При отключении об-
ратной связи скорость троса и частота вращения барабана лебедки резко воз-
растают до максимального значения, что может создавать опасность для об-
служивающего персонала. Для исключения подобных аварийных ситуаций и
обеспечения "ползучих" скоростей вспомогательных операций в САУГПО
введена еще одна отрицательная обратная связь – по напряжению тиристор-
ного преобразователя, показанная на рис. 6.6 пунктирной линией. Эта обрат-
ная связь действует в тех случаях, когда сигнал обратной связи по скорости
троса равен нулю.
      При практической реализации условия инвариантности возникают за-
труднения, связанные с наличием нелинейностей элементов САУГПО. К та-
ким нелинейностям, прежде всего, относятся ограничения выходных сигна-