Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 320 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

составляющая заданной скорости равна скорости качки) соотношениями:
лл
D=σ ,
кVзад
D σσ == . (6.43)
Рис. 6.12. Структурная схема САУГПО с учетом ограничения скорости
С учетом изложенного и в соответствии с рис. 6.12, а можно записать
выражения, которые определяют следующие величины:
относительную ошибку системы при компенсации качки
сл
k
kсл
k
K
K
−=
−
== 1
)1(
0
0
σ
σ
σ
σ
ε , (6.44)
где σ
0
– среднеквадратическое отклонение скорости верхнего конца
троса в неподвижной системе координат;
постоянную составляющую скорости верхнего конца троса
пузадл
VKVKVV ===)0( ; (6.45)
и коэффициент усиления по регулярной составляющей 
составляющая заданной скорости равна скорости качки) соотношениями:

                          σ л = Dл , σ зад = DV = σ к .           (6.43)




     Рис. 6.12. Структурная схема САУГПО с учетом ограничения скорости

     С учетом изложенного и в соответствии с рис. 6.12, а можно записать
выражения, которые определяют следующие величины:
     относительную ошибку системы при компенсации качки

                            σ 0 (1 − K сл )σ k
                       ε0 =    =               = 1 − K сл ,      (6.44)
                            σk       σk
      где σ0 – среднеквадратическое отклонение скорости верхнего конца
троса в неподвижной системе координат;
      постоянную составляющую скорости верхнего конца троса

                              V (0) = Vл = K Vзад = KVпу ;        (6.45)

     и коэффициент усиления по регулярной составляющей

Страницы