Системы управления глубиной погружения буксируемых объектов: Монография. Кувшинов Г.Е - 322 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ДВФУ | Владивосток

Составители: 

Рубрика: 

м
V
V )0(
K
м
пу
V
V
K
м
V
V )0(
Рис. 6.13. Зависимости от заданной средней скорости коэффициентов
усиления и ошибки линеаризованной САУГПО с ограничением
по скорости
Приведенные на рис. 6.13 графики позволяют сделать следующие вы-
воды:
оба коэффициента усиления равны единице при нулевой средней ско-
рости и уменьшаются с ее ростом;
коэффициент усиления по регулярной составляющей в меньшей степе-
ни, чем коэффициент усиления по случайной составляющей, зависит от зна-
чения сигнала, поступающего от поста управления, он начинает заметно
уменьшаться только при приближении этого сигнала к максимальному зна-
чению (при 5.0=
M
пу
V
V
:
K
=0,99, К
сл
=0,96, при 1=
M
пу
V
V
:
K
=0,88, К
сл
=0,5).
Необходимо отметить, что, как показывают полученные результаты
расчета, условие (6.40) работы САУГПО без ошибки по скорости слишком
жёсткое. Этому условию соответствует относительная ошибка ε
0
, не превы-
шающая 0,5%. Целесообразно вместо (6.40) использовать менее жёсткое ус-
ловие
Vмпу
DVV 64,2−≤ , (6.51)
при соблюдении которого ошибка ε
0
не превосходит 2,3%.
Для лебедки ЛК-2 при волнении 6 баллов этому условию соответствует
сигнал, подаваемый с поста управления, равный 0,42 от максимального, то
есть в 1,75 раза больший, чем при условии (6.40).
Законы распределения амплитуд перемещений, скоростей и ускорений качки
близки друг другу и при расчетах принимаются одинаковыми (закон Рэлея).
Поэтому вместо условия (6.39) следует использовать другое, менее жёст-
кое условие работы САУГПО с малой ошибкой по ускорению (не более 
                               K   V ( 0)
                                    Vм

                                                     K




                                            V (0 )
                                             Vм

                                                         Vпу
                                                         Vм




        Рис. 6.13. Зависимости от заданной средней скорости коэффициентов
        усиления и ошибки линеаризованной САУГПО с ограничением
        по скорости

        Приведенные на рис. 6.13 графики позволяют сделать следующие вы-
воды:
      оба коэффициента усиления равны единице при нулевой средней ско-
рости и уменьшаются с ее ростом;
      коэффициент усиления по регулярной составляющей в меньшей степе-
ни, чем коэффициент усиления по случайной составляющей, зависит от зна-
чения сигнала, поступающего от поста управления, он начинает заметно
уменьшаться только при приближении этого сигнала к максимальному зна-
            Vпу                                Vпу
чению (при      = 0.5 : K =0,99, Ксл=0,96, при     = 1: K =0,88, Ксл=0,5).
            VM                                 VM
      Необходимо отметить, что, как показывают полученные результаты
расчета, условие (6.40) работы САУГПО без ошибки по скорости слишком
жёсткое. Этому условию соответствует относительная ошибка ε0, не превы-
шающая 0,5%. Целесообразно вместо (6.40) использовать менее жёсткое ус-
ловие

                                   Vпу ≤ Vм − 2,64 DV ,               (6.51)

при соблюдении которого ошибка ε0 не превосходит 2,3%.
      Для лебедки ЛК-2 при волнении 6 баллов этому условию соответствует
сигнал, подаваемый с поста управления, равный 0,42 от максимального, то
есть в 1,75 раза больший, чем при условии (6.40).
Законы распределения амплитуд перемещений, скоростей и ускорений качки
близки друг другу и при расчетах принимаются одинаковыми (закон Рэлея).
Поэтому вместо условия (6.39) следует использовать другое, менее жёст-
кое условие работы САУГПО с малой ошибкой по ускорению (не более

Страницы